国家自然科学基金(69975022)
- 作品数：14 被引量：181H指数：7
- 相关作者：谭民王硕曹志强张斌苏丽颖更多>>
- 相关机构：中国科学院自动化研究所北京大学中国矿业大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术天文地球更多>>
- 基于协商和意愿强度的多自主移动机器人避碰协作被引量：7
- 2001年
- 多机器人之间的协调协作是目前国际上机器人研究的一个重要问题。本文基于多机器人在未知环境中的避碰运动任务来探讨多机器人之间的协作策略 ,设计了机器人的基本行为 ,并在此基础上提出了意愿强度概念以对单机器人的几种行为进行合理的综合 ,为多机器人之间的协调协作提供一个相互协商的前提。仿真结果表明这种实时在线的协作策略是有效的。
- 王硕谭民
- 关键词：机器人避碰协商仿真
- 基于动态分区方法的多机器人协作地图构建被引量：20
- 2003年
- 本文针对多机器人对复杂的未知环境的地图构建问题,提出了一种通过动态分区实现多机器人协作地图构建的方法。在本文中,采用基于栅格的地图表示法,利用多个距离传感器收集信息,应用Dempster-Shafer证据推理法对信息进行了融合。通过仿真试验,验证了该方法的可行性。
- 张洪峰王硕谭民王龙
- 关键词：多机器人协作地图构建移动机器人传感器数据融合
- 一种多仿生机器鱼协作系统的设计与初步实现被引量：13
- 2002年
- 多仿生机器鱼群体协作的研究是针对未来复杂、动态水下环境中多仿生机器人系统控制和协调作业的需要而开展的相关理论和关键技术的研究。本文依据多仿生机器鱼群体协作研究的要求,给出了一种多机器鱼协作系统的硬件体系结构,并在此结构基础上提出了多机器鱼协作实验仿真系统的设计方案,最终开发并初步实现了该仿真系统,并应用于本文提出的一种协作型机器鱼的CLB分层式控制结构的仿真研究中。该系统实现了环境可视化、过程图形化和算法加载动态化等功能,极大地方便了多机器鱼协作系统研究工作的开展。
- 喻俊志陈尔奎王硕梁建宏谭民
- 关键词：水下机器人机器人学
- 基于遗传算法的参数优化在多移动机器人系统中的应用被引量：7
- 2002年
- 王硕范永谭民
- 关键词：遗传算法参数优化多移动机器人系统
- 基于行为的多移动机器人实时队形保持被引量：33
- 2001年
- 多移动机器人队形问题是多机器人系统富有挑战性的研究方向之一。为了在动态、复杂的环境中实现队形的完全保持 ,设计了四种行为 :奔向目标行为、保持队形行为、切线避碰行为和随机扰动行为 ,同时采用“leader更换”方法实现了机器人间的协调运动规划。仿真实验表明了所提行为策略可以有效的解决机器人运动过程中可能发生的冲突和死锁 ,确保了任务的顺利完成。
- 曹志强张斌谭民
- 关键词：队形保持死锁多移动机器人控制策略
- 多移动机器人系统个体控制体系结构被引量：23
- 2001年
- 本文面向多移动机器人系统 ,提出了一种适合于移动机器人个体的分层式体系结构 ,包括系统监控层、协作规划层和行为控制层三个层次 .其中系统监控层主要实现人对系统的实时监控功能 ;协作规划层在与其它机器人相应层的交互过程中建立系统的分层式组织形式 ,合理快速地完成任务的分解和分配 ,实现了机器人之间的任务级协作 ;行为控制层主要采用基于行为的方法实现具体的运动控制 .该结构满足了移动机器人渐趋复杂的应用环境和日益增大的系统规模的要求 .
- 曹志强张斌谭民
- 关键词：多移动机器人系统
- 可变生产率的两级串行生产线可靠性分析被引量：2
- 2000年
- 制造系统的生产线由多个机器组合而成 ,可以有多种表现形式 ,各机器可以根据生产的实际情形改变生产率 .从系统可靠性的角度出发 ,当机器以较低的生产率工作时可靠性较高 .这样 ,提出一种能提高系统可靠性同时又能使各机器相互协调而提高生产线性能的策略就显得十分必要 .本文讨论了可变生产率的串行生产线模型 ,对机器、缓冲区及生产线的运行状态进行了研究 ,从机理上分析了生产线的运行状况 ,得到了分析生产线性能指标的解析解 :稳态生产率 ,并以稳态生产率为指标对这种生产线加以控制 ,从而进行优化 .
- 孙钰谭民
- 关键词：串行生产线可靠性分析
- 多移动机器人圆形队列形成算法被引量：5
- 2004年
- 该文提出一种多移动机器人圆形队列形成算法。在机器人数量不太大的条件下,通过迭代调节多机器人形成的多边形的边长和内角以实现在某一圆上均匀分布,再调节机器人与圆心的距离,最终使机器人均匀分布在一个指定半径的圆上。仿真结果验证了该算法的有效性。
- 毛小锋曹志强谭民黄琳
- 关键词：移动机器人均匀分布
- 移动机器人构建地图的研究与发展被引量：36
- 2002年
- 系统地综述了移动机器人探测环境构建地图的研究现状,总结了探测环境研究中机器人的自定位、传感技术及其不确定性的补偿和不同性质数据的融合算法,在此基础上分析了该研究领域中存在的问题,并对该研究方向未来的发展趋势进行了展望。
- 苏丽颖谭民
- 关键词：移动机器人环境探测地图构建自定位传感器数据融合
- 一种基于改进LCS的多移动机器人学习算法
- 2003年
- 移动机器人采用学习分类器系统进行学习的主要问题在于学习过程较长。为了解决该问题 ,本文提出一种改进的学习分类器系统。该系统引入了一个规则构造器和合并、广播两个操作。规则构造器在学习分类器系统进行新的尝试时产生新的规则 ,合并操作对已有规则进行归纳 ,广播操作则使所有的机器人可以共享各自当前的最优规则。仿真结果表明这些措施有效地提高了学习分类器系统的收敛速度。
- 张斌曹志强王硕谭民
- 关键词：多移动机器人系统LCS学习算法
