福建省农科院青年科技人才创新基金(2006F3068)
- 作品数：3 被引量：16H指数：1
- 相关作者：程国扬曾佳福王惠更多>>
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- 相关领域：自动化与计算机技术一般工业技术电气工程更多>>
- 利用非线性控制技术改善伺服系统的性能
- 2009年
- 针对典型电机伺服系统的性能要求,提出一种基于复合非线性反馈(CNF)控制和扩展状态观测器(ESO)的控制方案。在控制方案中,CNF包含线性和非线性控制两部分,分别实现快速的响应和抑制超调,从而提高控制系统的瞬态性能;通过ESO对伺服系统中的未知状态和扰动进行估计及补偿,消除扰动可能带来的稳态跟踪误差。此控制方案被用于球杆系统的定位控制,实验结果表明控制系统可以实现对目标位置的快速和准确的定位,并具有较强的性能鲁棒性。所设计的伺服控制方案可推广应用到其他伺服系统。
- 曾佳福程国扬
- 关键词：伺服系统瞬态性能非线性控制
- 快速定位伺服系统的控制器设计被引量：16
- 2009年
- 提出一个用于实现快速和准确的伺服定位的控制方案。此控制方案是在近似时间最优控制(PTOC)的框架中嵌入了一种复合非线性反馈(CNF)控制律,并引入一个扩展状态观测器(ESO)。其中,CNF控制律包含线性和非线性反馈两部分,分别实现快速的响应和抑制超调,从而提高短距离定位时的瞬态性能;而PTOC控制律则用于在定位误差较大的时候进行最大的加速和减速;通过ESO对伺服系统中的未知速度和扰动进行估计及补偿,以消除稳态误差。针对双积分模型的伺服系统,设计了一个参数化控制器,并用于球杆系统的定位控制。实验结果表明控制系统可以实现对目标位置的快速和准确的定位,并具有较强的性能鲁棒性。
- 程国扬曾佳福
- 关键词：最优控制状态观测器伺服系统非线性
- 基于扰动估计与参考输入滤波的XY平台跟踪控制
- 2009年
- 为实现电机伺服系统对位置轨迹的准确跟踪,提出一种基于扰动估计和参考输入滤波的控制方案。通过设计降阶观测器对未知扰动进行估计和补偿,消除扰动带来的稳态跟踪误差;采用非线性微分跟踪器从目标轨迹信号提取高品质的微分信号,并用于前馈控制,改善了跟踪性能,且控制信号平滑。此控制方案被用于伺服工作台(XY平台)的位置轨迹跟踪控制,结果表明,设计的控制方案可以使伺服系统对各种形式的目标位置轨迹实现快速、平稳和无静差的跟踪。所设计的控制方案,可推广应用到其他伺服系统。
- 王惠程国扬
- 关键词：伺服系统观测器跟踪控制
