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教育部科学技术研究重点项目(107053)

作品数：5 被引量：33H指数：3
相关作者：宋爱国李会军徐国政郭晓波翟雁更多>>
相关机构：东南大学安阳工学院更多>>
发文基金：教育部科学技术研究重点项目国家高技术研究发展计划江苏省国际科技合作项目更多>>
相关领域：自动化与计算机技术医药卫生更多>>

文献类型

  • 5篇期刊文章
  • 1篇会议论文

领域

  • 5篇自动化与计算...
  • 1篇医药卫生

主题

  • 5篇康复
  • 3篇神经网
  • 3篇神经网络
  • 3篇机器人
  • 2篇神经网络辨识
  • 2篇网络辨识
  • 2篇痉挛
  • 2篇康复机器人
  • 2篇变增益
  • 1篇单自由度
  • 1篇虚拟环境
  • 1篇训练机器人
  • 1篇运动控制
  • 1篇在线辨识
  • 1篇上肢
  • 1篇上肢康复
  • 1篇上肢康复机器...
  • 1篇视觉反馈
  • 1篇自适应阻抗控...
  • 1篇阻抗控制

机构

  • 6篇东南大学
  • 2篇安阳工学院

作者

  • 4篇宋爱国
  • 2篇徐国政
  • 2篇翟雁
  • 2篇李会军
  • 2篇郭晓波
  • 1篇王爱民
  • 1篇文辞

传媒

  • 1篇工业仪表与自...
  • 1篇高技术通讯
  • 1篇测控技术
  • 1篇系统仿真学报
  • 1篇中国组织工程...

年份

  • 1篇2010
  • 3篇2009
  • 2篇2008
共 5 条 记 录，以下是 1-6
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排序方式：
基于进化模糊神经网络的上肢康复机器人自适应阻抗控制被引量：3
2010年
针对机器人辅助患肢进行康复训练时患肢病情的变化对系统稳定性造成的影响,在传统阻抗控制方法基础上,提出了一种基于进化模糊神经网络的自适应阻抗控制方法。该方法采用能较为准确反映患肢病情特性的患肢机械阻抗参数作为控制器输入,根据在线辨识得到的机械阻抗参数,运用进化模糊神经网络对目标阻抗控制参数进行动态调整。在调整过程中,首先采用混合进化算法离线优化目标阻抗控制参数,然后再利用动态BP算法对目标阻抗控制参数在线作进一步地调整。分析和仿真结果表明,改进后的方法较传统阻抗控制方法更能有效地适应患肢病情的变化,且具有较好的平滑性和稳定性。
徐国政宋爱国李会军
关键词：康复机器人进化算法模糊神经网络在线辨识自适应阻抗控制
康复机器人系统结构及控制技术被引量：24
2009年
康复机器人是近年来发展起来的一种新的运动神经康复治疗技术,作为医疗机器人的一个重要分支,它贯穿了康复医学、生物力学、机械学、电子学、材料学、计算机科学以及机器人学等诸多领域,已经成为了国际机器人领域的一个研究热点。根据康复机器人技术的发展特点和应用并结合该领域的研究背景,分别从康复机器人机械结构设计、系统架构和运动控制策略等方面详细分析和介绍了国内外近年来的主要研究成果,并对该领域的一些关键技术进行了探讨。
徐国政宋爱国李会军
关键词：康复机器人系统设计运动控制康复评估
基于神经网络辨识的遥康复系统变增益控制被引量：1
2008年
针对康复训练过程中患者肌肉痉挛会对力反馈遥操作系统稳定性和从机械手速度平滑性产生较大影响的问题,提出了一种新的基于反向传播(BP)神经网络辨识的变增益控制方法。该方法通过 BP 神经网络实时辨识患肢动力学参数的变化并进行自适应调整控制增益,不仅消除了因患者肌肉痉挛带来的不稳定性,而且减少了其对系统运动平滑性的影响,可提高康复训练效果和起到抑制患者痉挛状态的作用。分析和仿真试验结果表明,该控制方法与传统的控制方法相比,可有效地抑制患者因肌肉痉挛带来的干扰并具有较好的稳定性和平滑性。
郭晓波宋爱国翟雁
关键词：痉挛变增益
单自由度康复训练机器人的虚拟环境设计
提出并建立了一个可用于机器人辅助康复训练的虚拟环境。虚拟环境可以提供视觉反馈,将患者控制训练机械臂的运动映射为虚拟环境中的物体的运动,并采用虚拟力势场的方法,通过机械臂为患者提供相应的力反馈。最后,利用单自由度康复训练系...
高鸣宋爱国李会军
关键词：康复训练机器人虚拟环境视觉反馈力反馈
文献传递
基于神经网络辨识的变增益控制在遥康复中的应用被引量：2
2008年
在患者进行遥康复训练时,肌肉痉挛会对遥康复训练系统稳定性及从机械手速度平滑性产生较大的影响。针对这些问题提出了一种新的基于BP神经网络辨识的变增益控制方法。通过BP神经网络实时辨识患肢动力学参数并根据其变化进行自适应调整控制增益,不仅消除了因患者肌肉痉挛带来的不稳定性,而且减少了其对系统运动平滑性的影响,可提高康复训练效果。分析和仿真试验结果表明,该控制方法与传统的控制方法相比,可有效地抑制患者因肌肉痉挛带来的干扰并具有较好的稳定性和平滑性。
郭晓波翟雁
关键词：痉挛变增益
基于磁流变液的力/触觉再现系统研究进展被引量：3
2009年
力/触觉再现技术是当前新兴的研究领域。介绍了最近10年来基于磁流变液的力/触觉再现系统的国内外研究进展情况。总结了基于磁流变液的力/触觉再现技术的研究内容,包括执行装置的结构设计、模型研究以及再现系统控制研究,讨论了基于磁流变液的力/触觉再现系统开发过程中的关键技术,如提高便携式触觉接口中执行装置的力矩/重量比,减小静态力、克服被动系统力/触觉表达局限性,指出了今后发展的趋势。阐述了基于磁流变液的力/触觉再现系统的优势,并展望了其应用前景。
文辞宋爱国王爱民
关键词：磁流变液
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