国家自然科学基金(50475107)
- 作品数：5 被引量：14H指数：2
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- 相关机构：中国计量学院中国计量大学更多>>
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- 相关领域：自动化与计算机技术农业科学机械工程更多>>
- 电动直驱式超高压力液压系统动力机构特性分析被引量：2
- 2017年
- 提出一种适用于金刚石等超硬材料生产过程压机保压阶段的电动直驱式超高压力控制方式。该方式可实现精确的压力补偿,为人造金刚石晶体生长提供高精度的平稳压力,提高金刚石的品质等级。介绍了电动直驱式超高压力控制系统的工作原理,建立了相应的伺服动力机构的数学模型,并对动力机构的主要参数和系统开环频率特性进行了分析,指出了液压缸有效面积、压力腔有效体积以及负载弹性刚度等主要参数对系统特性影响的变化趋势。
- 许宏杜治江沈佳丽王凌
- 关键词：超高压压力控制动力机构
- 形状记忆合金编织网气动肌肉的驱动特性被引量：6
- 2009年
- 提出采用形状记忆合金(SMA)丝制作编织网的智能气动肌肉方案。设计了机构模型和特性测试平台,分析了编织网的几何特征,并建立了驱动力输出模型。引入SMA收缩变形,推导了收缩率、单位截面积收缩力和变刚度等特性的计算公式。利用MATLAB对智能气动肌肉和传统气动肌肉的特性进行了仿真和对比。仿真结果表明,智能气动肌肉编织角范围更广、单位截面积收缩力更大、刚度变化更灵活,且驱动特性可通过SMA编织网调节,性能优于传统气动肌肉,更接近人类肌肉。
- 王斌锐周唯逸许宏
- 关键词：气动肌肉形状记忆合金机器人仿真
- 智能假肢感知和约束变增益迭代学习控制
- 2008年
- 针对膝关节输入力矩为受限的阻尼力矩,步态跟随控制缺乏在线调节问题,提出用离线和在线集成的变增益一阶D型闭环迭代学习方法进行步态跟随控制。建立系统动力学模型,给出基于有限状态机的步态感知和人腿摆动相步速间接感知方法,减小跟随滞后。设计在线变步长指数增益调节算子,并针对输入力矩受限,设计离线的带惩罚因子的指数增益调节算子。利用谱半径约束条件,分析算法的收敛性。在真人比例虚拟样机模型上进行控制仿真实验,给出了固定增益和变增益调节下轨迹跟踪曲线。结果证明,提出的增益调节算子可保证输入在有效范围内,并可提高跟踪速度。
- 王斌锐金英连许宏
- 关键词：双足机器人智能假肢感知迭代学习控制
- 电动直驱式超高压力控制系统的建模与仿真
- 2015年
- 提出了电动直驱式超高压力控制的方式,建立了交流伺服电机驱动液压系统实现压力控制的系统的数学模型,并且对系统的特性进行了分析。通过计算机仿真系统,利用PID控制策略分别对阶跃信号和斜坡信号进行仿真分析,研究了其性能。结果表明:该系统具有较好的稳定性和跟随性,可以在一定程度上提高压力的控制精度。
- 许宏沈佳丽王凌陈锡爱
- 关键词：液压系统压力控制数学模型
- 智能气动肌肉的静态驱动特性研究被引量：6
- 2009年
- 研究了形状记忆合金丝(SMA)编织网的主动变形及对气动肌肉静态驱动特性的影响。建立了SMA丝内应力与静态驱动力的平衡方程。针对升降温中SMA丝的相变,分析了马氏体和奥氏体体积比变化,建立了温度-SMA收缩率模型,并应用到气动肌肉的收缩率、收缩力和刚密度特性计算中。Matlab仿真得到了SMA变形曲线和气动肌肉特性变化曲面。分析结果表明SMA变形存在迟滞,SMA主动伸缩使得编织角变化范围更广,刚密度变化更突出。SMA收缩率变大,气动肌肉收缩力增强。
- 王斌锐周唯逸许宏
- 关键词：气动肌肉形状记忆合金仿真机器人
