国家自然科学基金(61174051)
- 作品数：20 被引量：96H指数：5
- 相关作者：程国扬胡金高黄宴委熊少华彭萌更多>>
- 相关机构：福州大学上海交通大学厦门大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金福建省自然科学基金国家教育部博士点基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电气工程机械工程金属学及工艺更多>>
- 永磁同步电机位置伺服控制系统中的路径规划和跟踪控制被引量：3
- 2017年
- 在工业数控加工制造中,经常要求永磁同步电机位置伺服控制系统具有高速、平稳、精确的定位性能。针对传统三闭环PI伺服位置控制系统通常难以直接满足高速、平稳、高效的生产要求,提出了运动路径规划和轨迹跟踪控制方法。通过正弦波加速度运动路径规划以提高运动平稳性、减少冲击性、提高可跟踪性;同时,通过基于系统模型的给定修正,实现轨迹接近于无差的跟踪控制,确保系统的整体性能。仿真试验证实了该方法的有效性和对象参数的适应性。
- 鲁聪胡金高
- 关键词：永磁同步电机路径规划跟踪控制位置伺服控制
- 3种抗饱和PID控制方案的实验研究被引量：12
- 2014年
- PID是工业控制系统中应用最广泛的控制方案,但受到了积分器饱和问题的困扰。条件积分法和反馈抑制饱和法是目前较为常见的抗饱和方案,这些方案都不需要预先知道受控系统的模型。此外,还有一些基于系统模型而提出的抗饱和PID方案,如:积分项预测抗饱和PID。介绍了典型的条件积分法、反馈抑制饱和法,以及积分项预测抗饱和PID的具体设计,然后把它们应用到一个直流伺服电机的速度控制系统,在TMS320F2808 DSP上进行了实验验证,并加以比较分析。结果表明,各种抗饱和PID控制方案虽然在算法实现和参数调试方面有差异,但都能在较大范围内实现快速、平稳和无静差的电机速度伺服跟踪。
- 彭萌程国扬
- 关键词：伺服电机拉格朗日插值
- 双惯性伺服传动系统的抗扰动复合非线性控制(英文)被引量：3
- 2014年
- 本文把复合非线性反馈(composite nonlinear feedback,CNF)控制技术推广到带有非定常扰动的输入饱和限幅的线性系统.其中,未知扰动被作为一个扩张状态量增广到被控对象的模型中,然后设计一个扩展状态观测器来对系统的状态量和扰动同时进行估计,通过在CNF控制的框架中引入一个扰动补偿机制,在降低由扰动引起的稳态误差的同时,保留了CNF原有的快速的瞬态性能.这种控制方案对定常或时变扰动、匹配或非匹配的扰动,都能统一处理.论文对该控制方案的闭环稳定性和定点跟踪性能进行了理论分析,并把它应用到一个双惯性伺服传动系统.数值仿真结果验证了该方案在定点跟踪控制中具有优越的瞬态性能和稳态精度,且对扰动/给定目标的幅值变化也有一定的性能鲁棒性.
- 程国扬黄宴委
- 关键词：运动控制抗扰动观测器瞬态性能
- 精确定位伺服系统的近似时间最优控制
- 2012年
- 提出了一种近似时间最优控制与时间延迟观测器相结合的快速无静差定点跟踪控制器的设计。控制律以近似时间最优控制律为主体,引入对未知扰动的补偿,利用时间延迟控制技术设计一个对扰动的观测器,同时通过一个现值观测器对系统的不可量测状态进行估计。把这种控制方案用于典型的双积分伺服系统的定位控制,并在MATLAB/Simulink中进行了仿真研究,结果表明所设计的控制系统可以对给定目标进行快速和准确的跟踪,且对扰动和系统参数差异具有较好的性能鲁棒性。
- 乐宏来程国扬
- 关键词：状态观测器
- 交流伺服电机高性能位置控制的试验研究被引量：3
- 2014年
- 针对交流伺服电机的位置-速度环,提出一种离散时间鲁棒复合非线性控制方案。该控制方案由线性反馈、非线性反馈和扰动补偿机制组成,其中线性反馈使系统具有快速的输出响应,非线性反馈通过动态调节系统阻尼来改善系统输出的平稳性。以电机转角位置作为系统的测量反馈信号,设计了一个降阶线性扩展状态观测器对电机转速(未量测)和未知负载扰动加以估计。基于TMS320F2812DSP在一台实际的永磁同步电机上进行了试验测试。结果表明,伺服系统对大范围的目标位置都能实现快速、平稳和准确的跟踪,且对负载扰动和参数差异具有较好的鲁棒性。
- 陈剑程国扬
- 关键词：伺服电机观测器
- 抗扰动复合非线性伺服控制器的设计与应用被引量：1
- 2018年
- 针对典型的电机伺服系统,提出了一种鲁棒复合非线性伺服控制器的离散域设计方案。把系统的扰动和不确定性归结为一个斜坡信号(其变化率恒定),设计一个降维线性扩展状态观测器,对系统未测量状态和未知扰动加以估计。把设计的控制律应用于永磁同步伺服电机,先在MATLAB上进行仿真分析,随后基于TMS320F28335DSC进行试验测试。结果表明系统在各种类型扰动作用下,对目标位置都能实现快速、平稳和准确的跟踪,具有较好的鲁棒性。
- 黄新新程国扬
- 关键词：伺服电机观测器
- 基于非噪声像素重构的PK-SVD脉冲噪声滤波被引量：1
- 2014年
- 提出一种基于非噪声像素重构的K-SVD(Pixel K-SVD)脉冲噪声滤波方法.在图像重构阶段,以非噪声点像素值为优化目标,利用分层重构改进OMP算法求解优化函数,获得重构图像以提高恢复图像质量;在字典训练阶段,PK-SVD不再固定原子的系数,而是使用重复奇异值分解同时更新原子和系数.将PK-SVD与其他3种方法进行比较,实验结果表明,PK-SVD能得到最稀疏化的字典,较好地抑制脉冲噪声,使得滤波图像较清晰且具有较高的峰值信噪比.
- 黄宴委祁冰露
- 结合ORB特征和色彩模型的视觉跟踪算法被引量：7
- 2015年
- 为解决CAMShift算法在色彩相似背景下跟踪失效的问题,提出一种结合ORB特征点和目标色彩模型的视觉跟踪算法.运用ORB特征匹配检测目标的初始位置,提出自适应的色彩分割阈值算法以提高目标的色彩模型精度,并在跟踪过程中通过ORB特征点包含信息对搜索窗口进行修正.然后对目标的丢失增加判断方法,并且建立迭代更新的特征模板用于重新定位丢失目标.实验结果证明,与CAMShift算法和基于特征提取的同类改进算法相比,该算法在目标快速运动场景下的跟踪具有较好的鲁棒性,能够对错误的跟踪结果进行判断并修正,并在计算效率上得到较大的提升.
- 钟华民王伟张慧华
- 关键词：视觉跟踪
- PMSM位置伺服系统的鲁棒复合非线性控制被引量：2
- 2013年
- 为实现永磁同步电机伺服系统的快速与准确位置控制,提出一种鲁棒复合非线性控制方案。控制方案中包含线性反馈、非线性反馈和扰动补偿3部分,其中线性反馈可实现快速响应,非线性反馈用于抑制超调,而扰动补偿机制则采用线性扩展状态观测器对系统不确定性和未知扰动加以估计和补偿,以消除系统稳态误差。针对PMSM位置伺服系统模型,设计了一个参数化控制器,并从理论上分析了闭环稳定性。基于TMS320F2812进行了实验测试,结果表明控制系统可以实现快速、平稳和准确的定点位置控制。这种控制方案可方便地应用于相关的伺服系统。
- 胡金高程国扬
- 关键词：瞬态性能非线性控制观测器
- 鲁棒近似时间最优控制及其在电机伺服系统的应用被引量：10
- 2014年
- 提出一种在双积分伺服系统中实现快速无静差定点跟踪的控制方案。控制律以近似时间最优控制律为主体,引入对未知扰动的补偿,通过一个扩展状态观测器对系统中不可量测的速度信号和未知扰动进行估计。从理论上分析了闭环系统的稳定性。把这种控制方案用于一个永磁同步电机的位置-速度环的定点跟踪控制,并进行了Matlab数字仿真和基于TMS320F2812DSP的实验研究,结果表明所设计的控制系统可以对大范围的给定目标进行快速和准确的跟踪,且对扰动和系统参数差异具有较好的性能鲁棒性。
- 胡金高程国扬
- 关键词：伺服系统状态观测器时间最优控制
