国家自然科学基金(61174027)
- 作品数：6 被引量：22H指数：3
- 相关作者：王哲龙高琴赵红宇陈野赵兰迎更多>>
- 相关机构：大连理工大学中国科学院中国地震应急搜救中心更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家科技支撑计划辽宁省高等学校杰出青年学者成长计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于BSN和神经网络的人体日常动作识别方法被引量：3
- 2013年
- 基于人体传感器网络(BSN)对人体动作的识别,在远程医疗服务中具有重要应用.搭建了一个基于BSN的人体动作监测平台,实验中通过固定在人体腰部和大腿上的两个加速度传感器节点,来采集人体日常生活中的7个动作所产生的加速度信号.特征提取包含传感器节点在3个轴上信号的时域和频域信息,并采用神经网络和分层的方法融合信息对7个动作进行分类和识别.实验结果表明,应用所搭建的BSN平台和识别方法,采用两个传感器节点识别人体日常生活中的7个动作具有很高的正确率.
- 陈野王哲龙李政霖李宏伟
- 关键词：特征提取神经网络
- 基于BSN识别双人交互动作方法的研究被引量：3
- 2014年
- 基于体感网对人体动作进行识别的很多研究都是针对单人动作,很少有研究讨论双人交互动作的识别。针对双人交互动作中两人肢体行为的特点,提出了一种隐马尔可夫模型和马尔可夫逻辑网相结合的方法。其中,单人原子行为通过建立隐马尔可夫模型来进行识别,在两人交互行为的语义建模中,建立一阶逻辑知识库,并通过训练马尔可夫逻辑网来最终实现两人交互行为的决策。实验结果表明,与基于特征层数据融合的一些方法相比,该方法获得了更高的识别精度,能够有效地识别出双人交互动作。
- 陈野王哲龙武东辉
- 关键词：隐马尔可夫模型数据融合一阶逻辑
- 基于EPEA的SINS大失准角非线性初始对准方法被引量：1
- 2012年
- 基于欧拉平台误差角(EPEA)的概念描述了理论导航坐标系到计算导航坐标系之间的失准角,推导了捷联惯导系统(SINS)在大失准角情况下进行初始对准的非线性误差模型.在系统噪声和量测噪声均为加性噪声且量测方程为线性方程时,给出了带阻尼解算的简化扩展卡尔曼滤波(EKF)算法和简化无迹卡尔曼滤波(UKF)算法,同时分析了不同失准角情况下初始对准过程的异同.静基座状态下的Monte Carlo仿真结果表明,大失准角和大方位失准角情况下,EKF和UKF算法都能满足对准要求,其中UKF算法较EKF算法具有对准时间更快、对准精度更高和适用范围更广的优点;小失准角情况下,由于捷联惯导系统的线性化误差变小,二者的对准时间和对准精度基本相同.
- 赵红宇王哲龙姜鸣宫少奇尚红
- 关键词：捷联惯导系统扩展卡尔曼滤波无迹卡尔曼滤波
- 基于Hopf振荡器实现的蛇形机器人的步态控制被引量：8
- 2014年
- 针对生物蛇不同步态的运动特点,提出了一种基于Hopf振荡器实现的蛇形机器人的中枢模式发生器(CPG)运动控制方法.首先,利用具有非线性极限环特性的耦合的Hopf振荡器构建出能够实现蜿蜒运动和侧向蜿蜒运动两种步态的链式网络模型.然后,根据动力学仿真软件建立机器人的虚拟样机,利用模型中振荡器的输出作为蛇形机器人分布式多冗余度关节的控制信号来驱动前进,成功实现了以上两种运动方式,并讨论了CPG的模型参数与机器人前进速度的关系.最后,在实物样机上的实验进一步验证了所提出的方法在实现蛇形机器人多种步态控制方面的有效性.
- 高琴王哲龙赵红宇
- 关键词：蛇形机器人中枢模式发生器蜿蜒运动
- 基于振荡器模型的蛇形机器人的步态仿真被引量：8
- 2015年
- 自然界中的生物蛇具有多种周期性运动方式如蜿蜒运动、直线运动和侧移运动等,步态的多样性极大的提高了自然蛇对复杂环境的适应性。生物学家通过研究证明脊椎动物的这种节律性运动方式是由中枢神经模式发生器(CPG)控制的。针对蛇形机器人高自由度的机械结构和不同步态的运动特点,利用Hopf振荡器模型的稳态特性建立了蛇形机器人的CPG步态模型.通过ADAMS仿真实现了1种九连杆八关节机器人样机的蜿蜒运动和三维空间内的侧向蜿蜒运动,并讨论了2种步态之间的切换。仿真分析结果证明该CPG模型在实现蛇形机器人2种步态控制上的有效性。
- 高琴王哲龙胡卫建赵兰迎
- 关键词：蛇形机器人蜿蜒运动
- 一种新的蛋白质亚细胞定位预测训练集构造方法被引量：2
- 2012年
- 设计了一种新的蛋白质亚细胞定位预测训练集构造方法.该方法针对传统预测方法缺乏足够的实验标记数据的问题,基于主动学习策略从非实验标记蛋白质数据中主动选择有效数据,并与原有的实验标记数据共同训练预测模型,以提高基准分类器的预测精度.结合支持向量机分类器,该方法在病毒蛋白质独立测试集上进行了预测实验,测试结果表明,该方法能够有效地提高基准分类器的预测能力,性能优于现有的病毒蛋白质预测系统.
- 曹隽喆顾宏贺建军
- 关键词：生物信息学蛋白质亚细胞定位
