天津市自然科学基金(10JCZDJC23500)
- 作品数：8 被引量：33H指数：5
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- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术轻工技术与工程电子电信更多>>
- 基于坡口特征的相贯接头焊接机器人连续轨迹规划
- 2013年
- 针对海洋平台贴接式管道接头专用焊接机器人的运动控制模型进行了研究.设计了一种5自由度串联结构机器人,在较小的机器人本体尺寸及重量的前提下,满足机器人对工作空间及导管架空间狭小处安全避障的需要.建立了机器人正、逆运动学模型,针对该机器人带有两个同向转动关节特点,提出采用两步法求解机器人关节值;为保证焊接时关节运行稳定性,提出采用极限法求导各关节速度.结果表明,该机器人可以很好的满足管道相贯接头的自动焊接工作,所建立的数学模型可用于考虑坡口特征的相贯接头焊接机器人连续轨迹规划工作.
- 王天琪李亮玉岳建锋
- 关键词：多层多道焊
- 飞机叶片焊接修复中的三维测量重构技术被引量：7
- 2014年
- 提出一种基于NURBS理论的叶片点云处理和曲面重构的方法.飞机涡轮叶片是结构、气动、强度等多学科优化设计的结果,其外形为复杂的自由参数曲面.用最小二乘法将拓扑后的点云局部曲面拟合对异常点去噪,依据曲率阈值点云分割.将双三次Coons的B-spline形式曲面作为基面,散乱点云无约束曲面逼近,利用优化理论迭代得到曲面控制点从而确定B-spline曲面方程.根据NURBS理论对曲面拼接修剪,复原磨损叶片的三维模型,为后续的焊接修复提供精确三维模型.
- 赵娜李亮玉刘杰姚福林
- 关键词：逆向工程点云去噪曲面重构
- 锻压线搬运机器人的视觉标定被引量：5
- 2014年
- 针对传统锻压生产线机器人与工件标定方法耗时长、精度低等问题,提出一种视觉标定的方法,确定机器人与工件的位置关系.利用摄像机参数标定工具箱实现对平面标定模板的角点提取和校正,得到摄像机的内外参数.通过示教工件坐标的试验,验证了该标定方法的可行性.结果表明:该方法可以保证机器人对工件快速准确的抓取,得到工件坐标的平均误差在0.3%以内,标定精度达到生产线的实际要求.
- 王卿岳建锋杨方兴王天琪
- 关键词：搬运机器人视觉标定
- 复合材料单边缝合机械手系统的机构动作规划与分析被引量：5
- 2012年
- 为能够在复合材料预制件的单边缝合操作过程中,获得预期理想的缝合线迹,针对单边缝合机械手中的引线、钩线及挑线机构在时间上的动作配合关系进行了设计与规划。通过分析机构转角与针杆位移的一般关系,确定了曲柄转角之间相位差的关系式,并利用仿真软件对各机构的位移变化规律进行分析。仿真结果中引线、钩线及挑线机构在几个特殊时刻的位置,反映了三者在时间上的动作配合关系,验证了动作规划的合理有效性,为设备在工作中的调试并形成预期理想的线迹提供了理论参考。
- 姚福林李亮玉岳建锋何俊杰
- 电动自行车仪表盘LED灯图像自动检测系统被引量：2
- 2012年
- 针对企业生产中存在仪表盘LED质检技术水平低、劳动强度大等问题,开发一套4工位仪表盘LED灯图像自动检测系统.借助该系统通过4台工业相机可快速实现流水线中4套仪表盘32个LED灯的快速图像采集和处理,在图像处理中采用了滤波算法、Ostu分割算法以及腐蚀膨胀等技术,实现了LED灯质量的快速判别.在此基础上采用Visual C++语言编制了控制软件,在企业应用中获得了很好效果.
- 游丹徐妮妮岳建锋
- 关键词：电动自行车仪表盘
- 基于有理B样条曲线的焊接机器人操作空间轨迹规划被引量：8
- 2015年
- 对空间复杂曲线机器人轨迹规划问题进行了研究.通过Solid Works软件提取三维模型上焊缝曲线的IGES数据文件,将曲线分为直线、圆弧、有理B样条曲线形式;建立曲线路径点离散算法模型,并根据工件特征进行各路径点的焊枪坐标系路径规划工作.在VBA环境下编制规划程序,并传送给Robotstudio软件.仿真和焊接实验表明:该算法相比人工示教工作可以快速完成焊接机器人的路径规划工作.
- 李亮玉龙洋王天琪岳建峰孟庆宇
- 关键词：焊接机器人路径规划离线编程
- 多PLC控制系统的组态策略被引量：6
- 2013年
- 针对自动化系统中单个人机界面难以同时监控多个PLC运行状态的问题,提出一种组网监控的方法.通过建立多个PLC之间的PPI通讯网络,使每一个PLC都为网络中的一个站点,应用MCGS组态环境对整个网络组态,进而通过监控整个网络来实现同时监控网络中的各PLC站点;结合DLMPS-727S2实验平台进行实验验证.结果表明:组态后的系统可同时监控多个PLC,可靠性高,实时性强,具有推广应用价值.
- 杨方兴岳建锋王卿王天琪
- 关键词：MCGS组态
- IGBT应用特性测试与分析
- 2013年
- 绝缘栅双极晶体管(IGBT)在设计时存在的最大问题就是如何估算它的实际功耗,因为这直接关系到产品的可靠性和成本。目前,世界各国IGBT生产厂家所提供的最大允许损耗参数是在管子壳温为25℃时的值,虽然有些制造商给出了管子温度在某一温度范围的相关技术参数的参考值,但是还受各种条件的制约,在实际应用上仍然不能适应具体情况的需要。针对目前的情况,选择了IGBT众多应用中的焊接电源进行IGBT的在线数据测量,并对IGBT的技术参数进行分析,为设计人员提供了更为准确的数据。
- 闵孟斌岳建锋李亮玉刘晓辉
- 关键词：绝缘栅双极晶体管开关特性数据处理
