黑龙江省自然科学基金(ZD200911)
- 作品数：5 被引量：51H指数：5
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- 有阻尼弹性驱动器驱动带宽特性分析
- 针对弹性驱动器在不同带宽下的要求,提出了一种用于步行机器人关节驱动的带有阻尼环节的弹性驱动器,该机构不同于传统的无阻尼弹性驱动器,其特点是弹簧和阻尼器并联的装在动力源和负载之间。采用拉普拉斯变换分别建立了两种驱动器的频域...
- 马洪文张杰王立权卿智忠赵朋
- 关键词：机器人带宽阻尼
- 有阻尼弹性驱动器驱动带宽特性分析
- 针对弹性驱动器在不同带宽下的要求,提出了一种用于步行机器人关节驱动的带有阻尼环节的弹性驱动器,该机构不同于传统的无阻尼弹性驱动器,其特点是弹簧和阻尼器并联的装在动力源和负载之间。采用拉普拉斯变换分别建立了两种驱动器的频域...
- 马洪文张杰王立权卿智忠赵朋
- 关键词：机器人带宽阻尼
- 文献传递
- 八足仿蟹机器人步态规划方法被引量：15
- 2011年
- 为了研究八足仿蟹机器人的步态方法,分析了生物螃蟹的运动特点,对八足仿蟹机器人的步序和步态参数进行了规划研究.通过研究相位因子变化对步态的影响,提出交错等相位波形步态.在满足步态稳定性和速度要求的前提下,计算出最小步足占空比.将能耗比作为步态性能的评价标准,对步态能耗进行分析,当相位因子为0.25时,能量损耗达到最小,而步足占空比与能量损耗成正比.步态仿真与实验结果表明,交错等相位波形步态与双四足步态相比具有更好的行走稳定性和较低的能耗比.
- 王刚张立勋王立权
- 关键词：步态规划相位因子能耗比
- 一种新型混联弹性驱动步行腿的运动空间分析
- 根据四足哺乳动物腿部的特点,提出了一种3自由度混联弹性驱动步行腿结构,该步行腿由一个串联机构和一个2自由度并联机构相结合而成。通过建立步行腿正向、逆向运动学数学模型,得到了运动学特征方程;采用图解法和蒙特卡洛法对运动空间...
- 马洪文卿智忠王立权张杰赵朋
- 关键词：运动学分析
- 文献传递
- 6R关节型机器人运动学建模被引量：15
- 2010年
- 为满足新开发的多机器人实验系统编程需要,研究了6R机器人运动学逆解问题.推导了代数逆解结果,并研究了将其用于实际控制系统时,逆解的漏解、增根和多解问题.与传统方法比较,采用了便于程序模块化的坐标系设置方式,在需要经常更换作业工具的多机器人系统中更为适用.推导过程只需2次矩阵逆乘,步骤简单.基于VC++和OpenGL技术编制了系统程序,检验了方法的有效性.以其中一个位姿为例,对比几何方法得出的结果,验证了算法的正确性.研究的结果适用于MOTOMAN-UP6和PUMA560等相似构型的所有机器人.
- 王立权刘秉昊吴健荣韩金华卢正宇
- 关键词：逆运动学机器人代数解法
- 一种新型混联弹性驱动步行腿的运动空间分析
- 根据四足哺乳动物腿部的特点,提出了一种3自由度混联弹性驱动步行腿结构,该步行腿由一个串联机构和一个2自由度并联机构相结合而成。通过建立步行腿正向、逆向运动学数学模型,得到了运动学特征方程;采用图解法和蒙特卡洛法对运动空间...
- 马洪文卿智忠王立权张杰赵朋
- 关键词：运动学分析
- 仿蟹机器人行走稳定性判定方法被引量：5
- 2013年
- 为了准确评价仿蟹机器人的行走稳定性及稳定裕度,提出了一种适用于多足机器人动态稳定性的判定方法。该方法首先分析引起机器人行走倾翻的各种干扰项,利用三维力传感器测量足端落地时的接触力,根据达朗贝尔原理将其向机器人质心等效获得质心点倾翻合力;然后结合实验得到八足仿蟹机器人质心波动,通过解空间矢量方程得到倾翻轴垂线矢量;最后将倾翻合力与倾翻轴垂线矢量相结合建立起力角稳定裕量(FASM)的数学模型,以归一化FASM的大小来间接判定机器人的稳定性。仿真和实验结果表明,该方法能够准确判定仿蟹机器人行走稳定性并动态显示稳定裕度变化。
- 王立权王海龙陈曦
- 八足仿蟹机器人行走稳定性分析被引量：8
- 2014年
- 为准确评定新型圆弧形足端结构的八足机器人行走稳定性及稳定裕量,提出1种适用于八足机器人行走稳定性判定方法。对八足机器人整体结构进行抽象简化;使用闭环矢量法获得了质心与落足点之间的相对位置关系;应用规范化能量稳定裕度(SNESM)方法对八足机器人静态稳定性进行描述,建立复杂环境下机器人静态稳定裕度的数学模型。通过数值仿真获得了机器人稳定裕度与机体质心高度及地面倾角之间的关系。稳定性实验结果表明:该方法能够准确判定八足机器人的行走稳定性。
- 王立权王海龙陈曦许俊伟任梦轩
- 关键词：稳定裕度
- 仿蟹机器人交错等相位波形步态研究被引量：13
- 2011年
- 在观察生物螃蟹的基础上,研制了仿蟹机器人实验样机.利用事件序列法对生物螃蟹的行走过程进行了分析,提出了仿蟹机器人交错等相位波形步态.交错等相位波形步态以2n足波形步态为基础,将8个步行足交错分为两组,通过调节组内先后摆动的两步行足间的相位因子,使同组的各步行足相位平均分配在一个步态周期内,以减小机体能量损耗.仿蟹机器人样机行走步态实验结果表明,交错等相位波形步态符合生物螃蟹的运动特点,与双四足步态相比,机器人具有良好的行走稳定性和较小的驱动功率波动幅度,步行状态平稳.
- 王刚张立勋王立权
- 关键词：步态规划
