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国家自然科学基金(11102039)

作品数：7 被引量：15H指数：2
相关作者：高丙团张罗马谢吉华朱振宇周勰更多>>
相关机构：东南大学中国电力科学研究院江苏理工学院更多>>
发文基金：国家自然科学基金国家教育部博士点基金江苏省重点实验室开放基金更多>>
相关领域：自动化与计算机技术电气工程一般工业技术更多>>

文献类型

  • 7篇中文期刊文章

领域

  • 5篇自动化与计算...
  • 2篇电气工程
  • 1篇一般工业技术

主题

  • 3篇控制设计
  • 2篇欠驱动
  • 2篇模糊控制
  • 2篇滑模
  • 1篇电压
  • 1篇电压型
  • 1篇吊车系统
  • 1篇优化设计
  • 1篇运动学
  • 1篇振荡
  • 1篇整流
  • 1篇整流器
  • 1篇三相电压
  • 1篇三相电压型
  • 1篇逆变
  • 1篇逆变器
  • 1篇逆运动
  • 1篇逆运动学
  • 1篇微机电系统
  • 1篇无源控制

机构

  • 7篇东南大学
  • 1篇河海大学
  • 1篇南京信息职业...
  • 1篇黑龙江大学
  • 1篇中国电力科学...
  • 1篇江苏理工学院

作者

  • 7篇高丙团
  • 2篇张罗马
  • 1篇汤奕
  • 1篇谢吉华
  • 1篇钱胤嘉
  • 1篇包宇庆
  • 1篇孙黎霞
  • 1篇朱凌志
  • 1篇毕玉春
  • 1篇赵大伟
  • 1篇周勰
  • 1篇魏巍
  • 1篇宋洪刚
  • 1篇朱振宇

传媒

  • 1篇电机与控制学...
  • 1篇东南大学学报...
  • 1篇华东电力
  • 1篇信息与控制
  • 1篇南京理工大学...
  • 1篇控制工程
  • 1篇传感器与微系...

年份

  • 1篇2019
  • 1篇2018
  • 2篇2014
  • 2篇2013
  • 1篇2012
共 7 条 记 录，以下是 1-7
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排序方式：
仿生柔性并联机器人的逆运动学与优化设计被引量：1
2013年
提出一种绳索驱动的柔性仿人头颈并联机器人,其基座和动平台由3根绳索和1个压缩弹簧连接.采用压缩弹簧模拟人的颈椎作为并联机器人的支撑脊柱,以绳索模拟人颈部肌肉对机器人进行驱动控制.将作用在动平台上的外力等效为动平台中心的矢量力和力矩,基于力和力矩平衡条件,结合压缩弹簧侧向弯曲方程,解得机器人的逆运动学模型.为了使绳索驱动力最小,以绳子拉力的最小平均值和最小-最大值为优化目标,基于非线性最优化拟牛顿算法对绳索在基座及动平台上端点位置进行了优化设计.仿真结果验证了并联机构逆运动学模型和优化方法的正确性和可行性.
孙黎霞宋洪刚高丙团汤奕
关键词：并联机器人逆运动学优化设计
TORA系统周期性动态轨迹的模糊控制设计被引量：4
2019年
欠驱动(Translational Oscillators with Rotating Actuator,TORA)系统的传统控制目标是实现平衡点的稳定控制,文中针对系统的周期性振荡轨迹给出易于实现的模糊控制设计方法。首先,基于欠驱动TORA系统的动力学分析,考虑振荡平台的振荡频率,设计一种振荡平台周期运动、转动小球匀速转动的周期性目标动态轨迹。其次,基于对状态变量的分析,选择能量误差作为模糊控制系统的输入量以降低模糊控制器的维度,采用单边论域隶属度函数设计模糊控制规则,采用重心法进行解模糊化,得到易于实现的模糊控制器。最后,仿真和实验结果验证了所提控制方案的有效性。
郑功倍高丙团刘传德谢吉华
关键词：欠驱动模糊控制
欠驱动TORA振荡轨迹跟踪的模糊控制设计被引量：1
2018年
欠驱动TORA(Translational oscillators with rotating actuator)传统控制目标是实现平衡点的稳定控制。针对系统的周期性振荡轨迹,研究实用的轨迹跟踪控制方案。通过分析TORA系统的动力学,得到平移小车的自然振荡周期,在此基础之上设计一种平移小车周期运动和旋转小球保持定值的动态轨迹。为实现系统动态轨迹的跟踪控制,基于系统状态变量的轨迹跟踪误差设计模糊控制系统;通过设计融合函数合并系统状态变量,将模糊控制器的输入数由4减少到2,再设计模糊控制规则,得到易于实现的模糊控制器。最后,仿真和实验结果验证了所提控制方案的有效性与实用性。
刘传德高丙团郑功倍孙国兵
关键词：欠驱动模糊控制
三相电压型PWM逆变器的拉格朗日建模与无源控制被引量：2
2013年
基于拉格朗日方程对三相电压型脉宽调制(PWM)逆变器进行建模,采用无源控制策略实现系统的稳定控制。选择电感电荷作为系统的广义坐标,电压作为广义驱动力,基于欧拉—拉格朗日方程计算得到三相全桥并网PWM逆变器的数学模型;将建立的数学模型以电感电流为变量写成矩阵形式,分析了系统的无源性;基于系统的无源性,构建控制李雅普诺夫函数,基于李雅普诺夫直接法,得到实现系统稳定的控制输入。基于Matlab/Simulink对所建立闭环控制系统进行了仿真实验,阐述了仿真结果。
朱凌志赵大伟张罗马魏巍高丙团
关键词：PWM逆变器无源控制
PWM整流器的无源滑模非线性控制被引量：2
2012年
为提高三相电压型PWM(pulse width modulation)整流器的稳态与动态控制性能,提出了无源滑模非线性控制方案.基于PWM整流器欧拉–拉格朗日系统动力学模型,分析了系统内在无源特性.从全局能量角度出发,利用系统无源性,通过能量成形与阻尼注入方法,给出了PWM整流器的辅助设计系统.设计了滑模变结构电流内环控制器与PI(proportional-integral)电压外环控制器,同时采用基于饱和函数的准滑模控制方法解决了控制力的抖动问题.仿真实验结果表明,所提控制方法可实现三相电压型PWM整流器的单位功率因数控制与直流电压快速调节,同时具有很强的抗电网电压和负载扰动能力以及对于参数摄动的鲁棒性.
钱胤嘉高丙团
关键词：WIDTH无源性
基于MEMS的吊车系统摆角无线测量被引量：3
2014年
提出并实现一种基于微机电系统(MEMS)的吊车系统摆角无线测量方案。测量系统包含2套具有无线通信功能的基于MEMS的航姿参考系统(AHRS)模块,一套安装在吊车本体用于检测吊车本体的空间姿态,另一套安装于吊钩用于检测负载的空间姿态,以吊车本体姿态为基准校核负载的空间姿态,计算得到负载相对吊车本体的空间摆角。对提出的吊车系统摆角测量技术搭建了实验装置进行验证,实验模块集成Zig Bee无线通信和基于MEMS的AHRS。实验结果表明:装置能够有效实现吊车系统摆角的有效测量。
高丙团张罗马范怡然朱振宇周勰
关键词：微机电系统BEE
二维旋转激励平移振荡器滑模控制设计被引量：2
2014年
旋转激励平移振荡器(TORA)由一维平移小车和安装在其上的转子组成,是非线性控制设计的基准系统之一。该文针对小车具有二维平移运动的TORA(2DTORA)系统,设计其滑模控制器。将系统动力学在平衡点附近线性化并转换为能控标准型,设计包含系统所有状态的线性滑模面,采用指数趋近率使系统趋近于滑模面,保证了系统各状态变量达到期望值;并基于极点配置的方法得到滑模面的各项系数。通过对系统在多个平衡点求线性化模型和计算滑模面,得到滑模面的T-S模糊模型,保证了系统在各平衡点都能实现稳定控制。仿真实验验证了控制方法的可行性和有效性。
毕玉春高丙团包宇庆
关键词：滑模控制极点配置
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