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陕西省教育厅规划基金(12JK0750)
作品数:
1
被引量:4
H指数:1
相关作者:
张雪
李彩琴
赵德胜
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相关机构:
西安邮电大学
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发文基金:
陕西省教育厅规划基金
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相关领域:
自动化与计算机技术
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作者
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赵德胜
1篇
李彩琴
1篇
张雪
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机械传动
年份
1篇
2013
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一种新型助力机器人奇异位形分析
被引量:4
2013年
设计了一种助力机器人结构并把该机构简化为一个3)URS机构,该机构可以实现动、定两平台的相对平行运动。根据修正的Grbler)Kutzbach公式计算出并联机构的自由度为6。在进行机构奇异性分析时,将该机构模型简化为一个含有两个动平台的机构,推导出了机构的运动学雅克比矩阵;分析了该机构的奇异位形,指出了机构处于奇异位形时的条件。
赵德胜
张雪
李彩琴
关键词:
奇异位形
并联机构
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