国际科技合作与交流专项项目(2008DFR70100)
- 作品数：4 被引量：43H指数：3
- 相关作者：王田苗吴永亮梁建宏邵志浩雷旭升更多>>
- 相关机构：北京航空航天大学更多>>
- 发文基金：国际科技合作与交流专项项目国家高技术研究发展计划国家杰出青年科学基金更多>>
- 相关领域：航空宇航科学技术自动化与计算机技术交通运输工程更多>>
- 基于递阶遗传RBF网络的MEMS陀螺温度补偿被引量：2
- 2009年
- 针对温度变化对MEMS陀螺的零位偏移和标度因数影响较大的问题,提出了基于径向基函数(RBF)神经网络的温度补偿方案,采用二级递阶遗传算法(HGA)对RBF网络的网络拓扑结构和网络参数进行了优化。基于陀螺当前状态信息对MEMS陀螺输出信号进行补偿,可提高测量精度。实验证明,该方法可以有效减小温度对陀螺输出的影响,在温度变化的情况下,角速度误差仍控制在±0.5°/s以内,大大提高了MEMS陀螺的输出精度。
- 陈殿生邵志浩雷旭升王田苗
- 关键词：MEMS陀螺RBF网络遗传算法温度补偿
- MEMS陀螺仪随机误差滤波被引量：13
- 2009年
- 针对微机电系统(MEMS,Micro Electromechanical System)陀螺仪的随机漂移,基于小波多尺度分析,利用bior1.5小波对陀螺仪的随机漂移进行深度为4的分解,重建各尺度信号,采用时间序列方法对陀螺仪各尺度随机漂移进行建模,与传统时间序列方法建模相比,降低了模型的预测误差.并构建了模糊自适应Kalman滤波,利用模糊控制方法基于残差均值与方差差值对噪声方差阵进行实时调整,提高对重建后的各尺度信号随机噪声滤波效果.通过一系列对比实验证明,基于多尺度分析的模糊自适应Kalman滤波对于消除MEMS陀螺仪随机漂移误差作用明显.通过Allan方差分析,滤波后的数据各随机误差项均得到有效减小.
- 陈殿生邵志浩雷旭升王田苗
- 关键词：陀螺仪小波分析KALMAN滤波模糊控制
- 基于小波变换的MIMU随机误差建模被引量：7
- 2010年
- 微机电惯性传感器的输出具有噪声大、漂移强的特性,因此必须建立合理的随机误差模型,以便使用滤波算法进行补偿,减小其对系统精度的影响。本文使用艾伦方差分析法分析了ADI公司的MIMU——ADIS16355的静态输出信号,指出按照自相关特性,可以将微机电惯性传感器的随机误差分为白噪声成份和有色噪声成份,并基于此提出了基于小波变换的噪声分离预处理和AR时间序列建模算法的微机电惯性传感器随机误差复合建模方法。使用该算法对ADI公司的微机电惯性测量单元ADIS16355进行了随机误差建模,得到了该MIMU的AR时间序列随机误差模型。仿真结果表明,相较于传统的一阶马尔科夫近似随机误差模型,基于小波变换的AR时间序列随机误差建模方法能够有效滤除白噪声对于时间序列分析建模的影响,获得精度更高的随机误差模型。
- 吴永亮王田苗梁建宏
- 关键词：小波变换
- 微小型无人机三轴磁强计现场误差校正方法被引量：21
- 2011年
- 详细分析微小型无人机导航用三轴磁强计的误差来源,建立三轴磁强计的等效误差模型,提出基于两步估计算法和圆约束非对准误差估计算法的三轴磁强计现场误差校正方法。在充分考虑地磁场偏转和倾斜特性的基础上,提出适合微小型无人机应用的现场数据采样策略,能够在较少的旋转操作下获得较好的采样数据。仿真表明:在所有磁场误差都存在的情况下,使用三轴磁强计现场误差校正方法对三轴磁强计输出进行校正后推算所得的航向角误差小于1.2°,仅相当于使用工程上常用的极大极小值法校正后所得的航向角误差的8%,校正精度提升92%。基于三轴磁强计实测数据的分析也验证了三轴磁强计现场误差校正方法的有效性和实用性。
- 吴永亮王田苗梁建宏
- 关键词：无人机磁强计
