中国科学院机器人学国家重点实验室基金
- 作品数：8 被引量：33H指数：4
- 相关作者：余晓流骆辉夏伟吴小俊王士同更多>>
- 相关机构：安徽工业大学华东船舶工业学院中国科学院更多>>
- 发文基金：安徽省教育厅重点项目江苏省自然科学基金中国科学院知识创新工程重要方向项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 轮式移动机器人与地形交互运动仿真研究被引量：10
- 2007年
- 分析了轮式移动机器人(WMR)在不平坦的三维地形上运动的运动学模型.利用速度投影法,得到了WMR运动模型的一种新形式.基于虚拟现实技术,利用VC++OpenGL实现了WMR虚拟漫游系统.该系统具有较强的交互性和实时性,为星球探测机器人的虚拟导航、遥操作等提供了验证平台.
- 和永智刘伟军周船常勇谈大龙
- 关键词：轮式移动机器人运动学模型虚拟现实
- 基于半转机构的月球车移动系统及运动学分析被引量：10
- 2008年
- 针对月球探测的特点,提出了一种新型的基于半转机构的月球车移动系统,介绍了其特点以及机构原理。比较了一级半转机构和二级半转机构的起伏度,建立了月球车机构转杆正向运动学模型。MATLAB仿真结果表明,二级半转机构的起伏度较一级半转机构减小60%左右。
- 余晓流骆辉夏伟
- 关键词：月球车半转机构起伏度运动学
- 基于摇杆—转向架机构月球车机构运动学原理被引量：1
- 2008年
- 基于摇杆-转向架机构月球车机构原理图建立相应的正向运动学坐标变换方程,得出各相应关节相对参考坐标原点的位姿,依此求出车体中心速度;再在各轮和铰相对右后轮高度差已知的情况下建立逆向运动学方程,给出求解相应关节相关参数的方法。
- 余晓流夏伟骆辉
- 关键词：运动学
- 基于半转机构的月球车及其半转机构的干涉研究被引量：2
- 2008年
- 提出一种新型的基于半转机构的月球车移动系统,阐述其特点及机构原理。通过分析半转机构的运动特点及其机构的干涉情况,得出机构干涉的临界条件:转杆长度是二级转臂的2^(1/2)倍。
- 余晓流骆辉高文斌亓永高
- 关键词：月球车半转机构
- 基于多Agent的模糊建模系统设计与实现
- 2003年
- 针对模糊建模过程中最佳技术组合的选择问题,运用多Agent理论和SunJini技术,构建了一个分布式的模糊建模系统。通过该系统能够方便地添加、测试和选择各种模糊建模的软计算技术。试验结果证明该系统具有良好的灵活性、可扩展性和可靠性。
- 朱瑞强王士同吴小俊
- 关键词：智能体分布式计算模糊系统系统设计
- 离群模糊切换回归模型研究被引量：2
- 2003年
- 模糊切换回归模型被广泛地应用于经济领域和数据挖掘技术中。本文在传统的模糊切换回归模型的基础上,通过为每一个数据样本分配一个动态的权值,得到了一个新的离群模糊切换回归模型,提出了FCWSRM(FuzzyCWeightedSwitchingRegressionModel)算法,最终得到的权重是数据分布的一种代表,将被用来发现数据集中的离群点。实验表明,离群模糊切换回归模型比传统的模糊切换回归模型具有更强的鲁棒性,并且能通过权值发现数据集中的离群点。
- 沈红斌王士同吴小俊
- 关键词：离群模糊聚类
- 基于半转机构的月球车移动系统及其起伏度的研究被引量：5
- 2008年
- 提出了一种新型的基于半转机构的月球车,介绍了其机械系统,对机械系统的各个部分的结构特点进行了分析,并且介绍了基于二级半转机构的月球车的机构原理。着重分析比较了一级半转机构和二级半转机构的起伏度。通过MATLAB分析表明,基于二级半转机构的月球车起伏度较小,从而使车体运行的平稳性大大提高。
- 余晓流骆辉夏伟
- 关键词：月球车半转机构起伏度
- 大射电望远镜馈源指向系统轨迹跟踪自抗扰控制被引量：5
- 2004年
- 采用独立控制策略实现新一代大射电望远镜馈源指向跟踪系统的高精度轨迹跟踪 .将两组成子系统之间的动力学耦合及其他扰动视为对精调Stewart平台子系统的未知扰动 ,设计了强鲁棒自抗扰控制器实现扰动补偿 .大射电望远镜馈源指向系统 5 0m缩比模型实验 ,验证了独立控制策略和自抗扰控制器的工程有效性和可行性 .
- 苏玉鑫段宝岩张永芳南仁东彭勃
- 关键词：自抗扰控制机电一体化
