新乡市科技发展计划项目(09G010)
- 作品数：4 被引量：8H指数：2
- 相关作者：梁辉黄顺陈五一李红芳郭伦更多>>
- 相关机构：青岛科技大学北京航空航天大学更多>>
- 发文基金：新乡市科技发展计划项目国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：金属学及工艺机械工程更多>>
- 基于PMAC运动学的并联机构力控制研究被引量：4
- 2011年
- 对于冗余并联机构,由于位置误差的存在,如果只控制关节位置可能在系统内部产生较大内力,甚至破坏系统结构。而构建力控制系统往往需要修改整个控制系统。通过对PMAC运动控制器计算机理的深入分析研究,提出了一种简便的力控制的实现方法。首先分析了力控制的机理,然后研究了力控制的正反解实现的方法,最后给出了力控制实现的实例。结果表明,该方法可以方便的实现力控制系统的构建和修改。该研究为并联机构的力控制提供了一种新方法。
- 梁辉李红芳
- 关键词：并联机构PMAC
- 提高并联机构刚度的方法研究
- 2011年
- 提出一种靠冗余内力提高并联机构刚度的方法,设计2-DOF驱动冗余验证机构,推导了位置及速度协调条件。试验结果表明,采用该方法可以提高并联机构的刚度。该研究为改善并联机构刚度提供了参考。
- 梁辉陈五一
- 关键词：并联机构刚度内力
- 3PRS/UPS冗余并联机床力控制系统研究被引量：2
- 2010年
- 提出了一种冗余驱动的3PRS/UPS并联机床。为实现该机床的柔顺运动,构建了基于冗余支链的力控制系统,设计了基于PMAC运动学的力控制系统实现方法。实例分析了力控制实现的方法,表明该方法适用于冗余系统的力控制,并且简单可行、易于实现。
- 梁辉黄顺陈五一
- 关键词：冗余并联
- 一种冗余约束对并联机构精度影响的研究被引量：2
- 2012年
- 为深入研究动平台中心点误差范围,以一种少自由度3-RPS/UPS冗余并联机构为研究对象,提出了一种改进的铰链间隙误差分析方法,分析了此并联机构球铰间隙对动平台中心点的影响,在此基础上提出了一种改进的误差分析方法,并对具有相同结构参数的3-RPS非冗余并联机构和具有冗余支链的3-RPS/UPS并联机构进行误差分析及计算,结果表明,冗余并联机构的误差空间在各方向上都比非冗余并联机构小,故冗余约束可减小误差,提高并联机构精度。
- 梁辉黄顺郭伦
- 关键词：冗余并联机构
