上海市科学技术委员会资助项目(08411960700)
- 作品数：4 被引量：7H指数：2
- 相关作者：陈笋陈柏王卫东张健王鹏更多>>
- 相关机构：上海交通大学医学院附属新华医院南京航空航天大学淮阴工学院更多>>
- 发文基金：上海市科学技术委员会资助项目国家自然科学基金中央级公益性科研院所基本科研业务费专项更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 绳驱动介入式主动导管的建模与仿真被引量：1
- 2012年
- 针对现有介入导管能动性差、操作困难、盲区多的问题,提出了一种动力外置的绳驱动主动弯曲介入导管设计方案。建立了介入式主动导管三维实体模型,利用D-H参数法和几何分析方法建立了主动头端正反运动学数学模型,并基于Mathematica软件对主动导管进行了仿真分析。仿真分析结果表明了所建立数学模型的合理性与普适性。
- 张健陈柏王卫东陈笋
- 关键词：绳驱动运动学
- 一种新型柔索驱动介入式导管主动头端被引量：2
- 2011年
- 依据介入导管操控要求,提出一种柔索驱动介入导管主动头端的设计方案,建立导管主动头端三维实体模型,并制作了一种尺寸放大的柔索驱动主动导管头端样机.采用D-H参数法和Newton-Raphson迭代法建立主动头端正反运动学数学模型,给出了计算柔索长度的通用方法,运用力锁合理论对主动头端各个关节的工作空间进行分析.并基于Mathematica平台,利用上述数学模型对导管头端运动进行轨迹规划.
- 桑贤臣陈笋陈柏赵大旭
- 关键词：柔索驱动运动学
- 基于绳索驱动的并联康复机器人的研究被引量：3
- 2012年
- 针对腰部康复训练过程中如何协调控制患者骨盆运动轨迹的问题,设计了由6根绳索牵引的四自由度并联机器人。采用封闭矢量四边形法和Newton-Raphson迭代法建立了该绳索驱动并联平台运动学正、逆解计算模型。基于骨盆运动规律,对绳驱动机器人进行了运动仿真,得出了驱动绳索长度、速度、加速度变化规律,并通过实验验证了所构建并联平台运动学模型的正确性。
- 王卫东陈柏王鹏陈笋
- 关键词：康复机器人运动学模型运动学仿真
- 一种绳驱动主动介入导管研究被引量：1
- 2012年
- 针对现有介入导管能动性差、操作困难、盲区多的问题,提出了一种驱动模块外置的绳驱动主动弯曲导管设计方案,制作了主动导管样机。利用D-H参数法及几何分析法建立了导管主动弯曲头端通用正反运动学模型,分析了连续弯曲头端各个关节的工作空间,并对主动导管通过岔口的过程进行仿真分析。基于仿真分析结果,对主动导管原型样机通过岔口的过程进行实验,结果表明,该导管能依预期实现位姿调整并顺利通过岔口。表明所提出的导管主动位姿控制方案可行,数学模型正确。
- 陈柏张健陈笋黄震
- 关键词：绳驱动介入诊疗运动学
