国家自然科学基金(50705041)
- 作品数：9 被引量：16H指数：3
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- 相关领域：自动化与计算机技术金属学及工艺更多>>
- 铝合金MIG焊图像处理
- 2011年
- 本文针对铝合金MIG焊熔池图像特点，提出了一种快速而简单获取熔池边缘特征的方法。利用中值滤波方法有效地消除了图像的噪声，再采用阈值变换分离出有特性的区域，最终获取了光滑、连续准确的铝合金熔池轮廓曲线，并基于MATLAB软件设计了对处理后的熔池图像进行特征值参数提取。
- 杜保舟马国红李云
- 关键词：铝合金MIG焊图像处理
- 工业机器人空间曲线实时轨迹规划算法被引量：3
- 2010年
- 本文设计了一种六轴机械臂沿空间曲线行走的控制算法。算法使机器人对输入空间曲线计算出各关节的电机控制命令使机器人沿曲线运动。算法中推导出机器人逆运动学各关节解析解,使机械臂控制器计算过程由解方程组简化为代数运算。对类似结构的机械臂都可以使用,具有一定的通用性。使用Matlab对算法进行编程实现,从而验证了文章所设计算法的正确性。
- 汪鎏马国红张华
- 关键词：机器人运动学
- 基于轮式小车的焊缝视觉信息的获取与跟踪被引量：4
- 2010年
- 针对铝合金自动焊接,采用基于视觉的方式,探讨了适合双目视觉传感器的焊缝图像处理与跟踪方法;搭建了基于轮式行走小车的焊缝跟踪与控制平台,开发出一套切合系统的软件跟踪控制策略与软件平台;提出机器指令生成方法,开展基于铝合金对接焊缝非起弧跟踪实验.实验结果表明:跟踪效果良好,能够达到焊枪预期的位置和姿态,为后期小车系统起弧焊接与控制奠定了基础.
- 马国红秦佳姜芙蓉汪鎏
- 关键词：图像处理焊缝跟踪双目视觉
- 基于图像的焊件深度信息提取
- 2008年
- 阐述了一种简化的基于竞争匹配机制的双目立体图像匹配算法.通过对摄像机安装位置进行配置,使得双目视觉传感器的模型大为简化.使用竞争匹配机制对图像中的对应点进行匹配.然后把各个点在图像上的坐标系代入简化后的传感器模型,计算出三维焊缝的空间坐标.最后在VC++平台上对所介绍的方法编程实现,并通过双目测距实验证明该算法的实时性和可靠性.
- 马国红朱政强汪鎏黄凌翔刘国权
- 关键词：双目视觉
- 双目视觉传感焊缝跟踪立体匹配方法的比较与选择
- 2011年
- 本文首先对焊缝跟踪中的视觉传感技术作了简单回顾，然后阐述了立体视觉的特点及其主要实现步骤，介绍了当前各种主要的立体匹配思想和算法，比较了它们的优缺点，根据焊缝跟踪的实际特点，说明了应用立体视觉的价值，提出了认为合理的立体匹配方式，最后对焊缝跟踪领域应用立体视觉的研究方向作了归纳。
- 邓懿波马国红张华
- 关键词：焊缝跟踪双目立体视觉
- 焊接机器人网络控制系统构建被引量：2
- 2008年
- 将客户/服务器(Client/Server,C/S)的一对多模式加以改变,设计了一个不同于C/S模式的对等网络信息传输系统,并将其应用于焊接机器人的网络实时控制.基于用户数据报协议(UserDatagram Protocol,UDP),综合应用socket通信和多线程等技术,构建了一种焊接机器人网络实时控制系统.
- 王红波马国红邓懿波汪鎏张华
- 关键词：视频传输网络控制多线程SOCKET
- 基于旋转电弧传感方式的焊接机器人路径生成方法被引量：4
- 2008年
- 介绍了一种空间全位置焊接条件下的焊枪姿态自动规划方法.系统以旋转电弧传感器和工业机器人为平台而采集焊接电流数据,通过对电流处理,提取焊枪的姿态和焊缝的位置信息,据此计算机器人的运动轨迹;使焊枪自动跟踪平滑的三维焊缝,并随焊缝调整焊枪姿态;同时根据不同情况调整焊接参数,在焊缝终点自动结束焊接过程.最后,基于工业机器人的实验数据仿真,验证了所设计方案的可行性和有效性.结果表明:焊枪姿态自动规划方法可以自动跟踪三维焊缝和自动调整参数,且不需要另外附加传感器,使其成本降低和系统的复杂程度简化;焊枪姿态自动规划方法使得生产更加自动化,且前进速度均匀,焊接角度有保证,对提高焊接质量很有益.
- 汪鎏张华马国红
- 关键词：旋转电弧工业机器人
- 胶囊内窥镜机器人微驱动仿真研究被引量：1
- 2008年
- 提出了一种采用形状记忆合金螺旋弹簧作为驱动源的新型胶囊内窥镜机器人。介绍了微驱动机构及机器人运动原理。在形状记忆合金(SMA)微驱动器热学模型、相变模型理论的基础上,进行了仿真实验。仿真结果与实际加热过程和冷却过程基本吻合,为设计胶囊内窥镜机器人驱动器控制系统提供了依据。
- 朱胜清张华马国红李志刚
- 关键词：微机电系统机器人形状记忆合金胶囊内窥镜
- 焊接机器人小范围内无线控制系统的设计被引量：2
- 2010年
- 针对焊接机器人无线控制系统,以步进电机驱动器为微处理器,借助上位机及nRF905无线射频收发模块分析了系统软、硬件的特点,实现了对该机器人焊枪无线控制系统的设计.研究结果表明,所提出的控制方案是可行的,它能使焊接机器人的焊枪完成预期的动作.
- 杜保舟马国红王红波秦佳
- 关键词：无线控制焊接机器人
