机器人技术与系统国家重点实验室开放基金(RLO200816)
- 作品数：4 被引量：5H指数：1
- 相关作者：汪永明余晓流汤文成岑豫皖王美玲更多>>
- 相关机构：东南大学中国科学院安徽工业大学更多>>
- 发文基金：机器人技术与系统国家重点实验室开放基金高等学校科技创新工程重大项目安徽省高校省级自然科学研究项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 二级半转轮腿机构月球探测车及其移动性能分析被引量：1
- 2010年
- 根据半转机构原理,设计了一种新型的轮腿式月球探测车,其移动机构由车体支架、4个结构相同的轮腿及转向支架3部分构成。轮腿采用二级半转机构,由电机独立驱动和转向,通过2个串联的行星轮系来传递驱动力矩。并从路面适应性、转向灵活性、车身起伏度、地面几何通过性、抗侧倾能力和垂直越障能力等方面分析了该月球探测车的移动性能。分析表明,该探测车适合在高低起伏的月球表面环境行走。
- 汪永明岑豫皖余晓流汤文成
- 关键词：月球探测车
- 基于二级半转机构月球车的静力学分析
- 2010年
- 以基于二级半转机构月球车为研究对象,对月球车进行了静力学分析。建立了月球车在平地行走和爬坡行走的力学模型,并结合正向运动学分析结果,对月球车所受地面支持力进行了仿真分析,给出了月球车所受支持力随驱动轮腿电机转角和斜坡坡度角的变化曲线图。仿真结果表明,月球车在爬坡行走过程中,摩擦因数不能大于0.9。
- 余晓流王美玲汪永明
- 关键词：月球车力学模型仿真
- 轮腿式月球车移动机构构型组合设计被引量：4
- 2011年
- 介绍机器人构型组合概念,提出轮腿式月球车的构型组合设计方法。将轮腿式月球车移动机构抽象为轮腿、悬架和车体3类子构型,建立了月球车同构和异构组合设计可选构型方案的计算模型。以基于二级半转机构原理的轮腿式月球车为研究对象,对其移动机构进行了子构型分析,提出了4种轮腿子构型、4种悬架子构型和5种车体子构型。以四轮腿和六轮腿月球车为例,采用同构组合和异构组合设计方法,共得到206种轮腿式月球车移动机构设计方案。
- 汪永明余晓流汤文成
- 关键词：构型设计
- 基于摇杆-转向架机构星球探测车的越障分析
- 2010年
- 以六轮摇杆-转向架结构移动系统为研究对象进行准静力学分析。通过寻找车轮所受摩擦力解空间可行域的方法,对星球探测车越障性能进行研究。单侧前进越障的计算机仿真结果表明,在越障高度及与地面接触角相同的情况下,后轮的越障能力最强,中间轮最差,前轮适中。
- 汪丽芳余晓流汪永明高文斌王洪光王越超
- 关键词：受力分析
