北京市自然科学基金(KZ201210005001)
- 作品数：4 被引量：13H指数：2
- 相关作者：阮晓钢朱晓庆李亚磊黄静范青武更多>>
- 相关机构：北京工业大学沈阳航空航天大学更多>>
- 发文基金：北京市自然科学基金国家自然科学基金国家重点基础研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 两轮机器人在坡面上的运动平衡控制被引量：6
- 2014年
- 两轮机器人在坡面上运动时,由于受到重力作用的影响,其姿态平衡控制变得更加复杂。为实现机器人在坡面上的平衡控制,首先建立了两轮机器人在坡面上的动力学模型,然后针对两轮机器人设计一种非线性PD控制器。与传统的线性PD控制器进行仿真实验对比,实验结果说明:在响应速度、稳定性、鲁棒性方面,非线性PD控制有着更好的效果。最后,在姿态平衡控制中加入速度控制,构成双环的PD控制,实现了两轮机器人在坡面上的静态平衡。
- 阮晓钢李亚磊朱晓庆
- 关键词：两轮机器人坡面动力学建模
- 一种基于情感智能的机器人自主趋光行为研究被引量：2
- 2015年
- 针对移动机器人的自主趋光行为问题,提出了一种基于情感智能的内发动机仿生学习机制。该学习机制以生物体感觉运动系统的学习机制为基础,包括评价环节、行为选择环节和取向环节,采用模糊神经网络构建情感模型,情感模型的输出作为评价环节的内部奖赏信号。该学习机制能够使机器人在未知环境下通过自主的学习和训练逐渐形成、发展和完善趋光行为技能,通过情感智能的作用可以增加试探成功次数和减小学习步数,仿真实验证明了该方法的有效性。
- 阮晓钢庞涛张晓平王尔申
- 关键词：移动机器人情感智能模糊推理方法取向性
- 一种自治操作条件反射自动机被引量：2
- 2012年
- 针对仿生自主学习控制问题,根据自动机的原理,以操作条件反射学习机制为基础,运用仿生的自组织学习方法,提出一种自治操作条件反射自动机(autonomous operant conditioning automata,AOCA)模型,主要包括:操作集合、状态集合、"条件-操作"规则集合、可观测的状态转移以及操作条件反射学习律;定义了基于AOCA状态取向值的操作熵;给出了AOCA操作熵收敛性证明;分析了AOCA自组织特性;规定了AOCA的递归运行程序.同时,将其应用于斯金纳动物实验的模拟,动物分阶段学习,并且成功习得技能,实验结果表明AOCA实现了模拟操作条件反射学习机制.
- 阮晓钢戴丽珍于乃功于建均
- 关键词：自动机理论自治操作条件反射仿生学
- 一种基于操作条件反射原理的学习模型被引量：4
- 2014年
- 针对认知机器人的自主学习问题,提出一种基于操作条件反射原理的学习模型(OCLM).该模型采用状态空间、操作行为空间、概率分布函数、仿生学习机制、系统熵等进行描述,给出状态的"负理想度"的概念,定义了取向函数的计算方法.运用模型对机器人避障导航问题进行仿真实验,并对参数设置进行了讨论.实验结果表明,基于OCLM模型的机器人能通过与环境的交互获得认知,成功避障到达目的地,具有一定的自学习能力,从而表明了模型的有效性.
- 阮晓钢黄静范青武魏若岩
- 关键词：操作条件反射自学习仿生避障
- 基于三维模型的月球表面软着陆燃耗最优制导方法
- 月球软着陆燃耗最优制导是一种终端时间自由且带有条件约束的非线性最优化控制问题。文中基于变分法,设计了探测器软着陆燃耗最优的制导律,所用模型为三维极坐标动力学模型,考虑了着陆过程中探测器质量、重力加速度的变化。为了解决终端...
- 肖尧阮晓钢魏若岩
- 关键词：月球软着陆制导两点边值问题
- 文献传递
