国家自然科学基金(51265011)
- 作品数：5 被引量：7H指数：2
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- 相关机构：华东交通大学更多>>
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- 相关领域：自动化与计算机技术环境科学与工程机械工程更多>>
- 硝化细菌净化养殖水体中氨氮实验被引量：3
- 2015年
- 污染养殖水体的主要因素是氨/铵(NH3/NH4+)和亚硝酸根离子(NO2-),用固定化粉末硝化细菌、浓缩液态硝化细菌对养殖用水污染源进行处理,比较各种处理对养殖用水中NH3/NH4+和NO2-的降解教果。实验证明硝化细菌能有效调节水环境p H,降低NH3/NH4+和NO2-的浓度,分解有机质,调节水环境的微生态平衡,水体中的NH3/NH4+和NO2-全程都控制在0.5 mg·L-1以下,符合鱼虾类养殖规范的要求。
- 槐创锋陈华
- 关键词：硝化细菌养殖水体
- 气动式主动顺应去毛刺工具研究
- 2020年
- 设计了一种气动式主动顺应去毛刺工具,并进行建模仿真和实验对比分析。设计的工具在轴向和径向均主动可控,使用线性气动执行器来控制轴向力,并与测量轴向高度的线性编码器集成,通过与角度传感器集成的气动环形驱动器来进行径向力控制,两个顺应系统通过万向节结构实现混合控制。对工具进行动态建模和分析,根据超弹性理论采用Arruda-Boyce本构模型并基于施加在工具尖端上的力和因力作用而引起的位移来确定轴、径向刚度,通过ANSYS Workbench进行刚度模拟计算再由实验验证仿真结果,证明该去毛刺工具在作业过程中可以自由浮动,具有主动顺应性的同时还能根据轴向和径向上所受压力提供与之相适应的刚度,减小作业中的振颤与干扰,保证加工精度。
- 槐创锋黄涛黄升尚鲁强
- 关键词：气动式万向节
- 侧向冲击作用下四足机器人运动仿真分析被引量：1
- 2016年
- 基于四足哺乳动物的身体构造及运动特点,利用Pro/E设计出了腿部拥有3个自由度的四足机器人简化模型,并通过ADAMS进行仿真验证其结构的合理性和运动的稳定性。在机器人行走中给予其侧向冲击,分析对运动的影响,从而为机器人的结构优化和姿态控制提供一定的理论依据。
- 槐创锋舒迎将王小良
- 关键词：四足机器人侧向冲击
- 利用约束螺旋理论综合的空间对称2-DOF并联机构被引量：3
- 2014年
- 首先按运动功能对两自由度空间并联机构进行分类,得到了空间2Ryz型(绕y轴和z轴转动)和1Rz1Tz型(绕z轴转动和沿z轴移动)的两自由度机构;给出了两类并联机构的分支约束螺旋系和机构约束螺旋系,以及保证所有分支约束螺旋的合成是期望的机构约束螺旋系的几何条件。对这两种空间并联机构运用约束螺旋综合理论进行系统的型综合,得到了可实现连续运动的具有绕定平台平面内两轴转动的并联机构以及沿着定平台法线方向移动和绕其转动的两自由度并联机构;得到了两自由度并联机构各种类型的分支链结构,以及两类机构的结构约束特性。将少自由度对称并联机构类型由原来的9类扩充到11类,丰富了机构类型。
- 刘平安槐创锋胡长锋
- 关键词：机构型综合
- 一种组合并联机构的运动学分析及刚度分析
- 2015年
- 以一种新型的可实现3-PUU机构和3-UPU机构的组合并联机构为对象,对该机构在可实现两种并联机构的情况下分别进行机构自由度分析、运动学分析,得出机构的运动学正逆解以及雅克比矩阵,根据所求出的雅克比矩阵进一步对机构进行机构刚度分析,并用MATLAB软件求解刚度值,绘制出在给定的位姿时上下平台的相关结构参数对整体刚度值的影响曲线图,为此组合并联机构的进一步分析提供了理论分析的依据,对组合并联机构的设计具有一定指导作用。
- 槐创锋陈华刘平安舒迎将
- 关键词：运动学雅可比矩阵刚度分析
