甘肃省自然科学基金(1112RJZA042)
- 作品数：6 被引量：23H指数：4
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- 相关机构：兰州交通大学北京大学河南师范大学更多>>
- 发文基金：教育部科学技术研究重点项目甘肃省自然科学基金国家自然科学基金更多>>
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- 一类线性多智能体系统输出反馈H_∞包围控制被引量：2
- 2013年
- 针对存在外部扰动的情形,研究了一类线性多智能体系统的包围控制问题。在通讯拓扑弱连通且领航者组成的导出子图为平衡图的条件下,设计了一个含待定参数矩阵的分布式协议,通过定义合适的控制输入,将包围控制问题转化为鲁棒H∞控制问题。然后以线性矩阵不等式(LMI)方法为工具,证明了当信息拓扑Laplacian矩阵非零特征值所对应的一组LMIs同时成立时,系统可解包围控制问题。仿真结果表明了结论的有效性。
- 李宗刚谢广明高溥
- 关键词：多智能体系统H∞控制
- 基于云模型的彩色图像粒聚类分析被引量：4
- 2012年
- 利用视觉环域认识模型和信息粒化原理,提出了一种基于云模型的彩色图像粒聚类分析方法.该算法对于环境中存在的不确定性有很好的鲁棒性,且克服了利用传统算法分割图像时普遍存在的目标边缘模糊的缺陷,分割准确,效果理想.在仿生机器鱼系统平台上的实验结果表明了算法的有效性.
- 李宗刚王寅杰高溥石慧荣
- 关键词：云模型粒计算机器鱼
- 一类线性多智能体系统包围问题的输出反馈H_∞控制
- 2014年
- 研究一类存在外部扰动的多智能体系统的包围控制问题.在通讯拓扑弱连通且领航者组成的导出子图为平衡图的假设条件下,设计一个含待定参数矩阵的分布式协议,通过定义合适的控制输入,将包围控制问题转化为鲁棒H∞控制问题.然后以线性矩阵不等式(LMI)方法为工具,给出原系统可解包围控制问题的充分条件,通过仿真验证所获结论的有效性.
- 陈引娟彭珍瑞
- 关键词：多智能体系统H∞控制
- 无确定度逆向云模型新算法被引量：5
- 2013年
- 针对现有结果未揭示决定云模型雾化特性的本质因素以及无确定度逆向云模型算法误差较大这两个问题进行研究。通过对正向云模型的数学分析,指出云滴定量数据的标准差决定云模型雾化特性,提出用熵和超熵的比值度量云滴离散程度,称为雾化因子。分析和实验表明,云分布对应雾化因子取值在3～18之间,当其大于18时,云分布退化为正态分布,无确定度逆向云模型算法不再适用。在此基础上,利用云分布四阶原点矩来估计云模型的数字特征,提出一种新的无确定度逆向云模型算法,不同雾化因子和云滴数量的对比实验结果表明,所提算法在对云模型数字特征估计的准确性与稳定性方面优于现有算法。
- 高溥王寅杰李宗刚李钧涛
- 关键词：雾化特性误差分析云模型
- 一种仿生机器鱼尾鳍推进机构的设计被引量：7
- 2013年
- 通过对曲柄摇块机构的改进,设计了一种新型的仿生机器鱼尾鳍推进机构。利用Pro/E运动学仿真模块及ANSYS软件,给出了该机构实现直线游动的条件,以及实现转弯运动的3种不同方式及其适用场合。在此基础上,指出了仿生机构实现多种模态的直线游动和转弯动作的控制策略。仿真结果表明:运动过程中机构质心变化范围很小,同时惯性力对动态平衡影响也很小,从而验证了所设计结构的合理性。
- 李宗刚吕江石慧荣高溥
- 关键词：仿生机器鱼运动学分析动力学分析
- 机器鱼比赛中的协作策略被引量：5
- 2012年
- 通过建立反映控制对象定位信息的环境模型,针对多机器鱼协作顶球策略进行研究。提出通过多竞标函数与模糊控制规则进行动态任务分配,实现多机器鱼协调控制的算法。实验结果表明,采用所提控制策略,机器鱼能快速地完成协作顶球任务。
- 覃勇李宗刚谢广明
- 关键词：机器鱼
