国防科技技术预先研究基金(51309020403)
- 作品数：1 被引量：16H指数：1
- 相关作者：刘刚吕少麟周斌郭美凤林思敏更多>>
- 相关机构：中国人民解放军海军航空工程学院清华大学更多>>
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- 相关领域：交通运输工程更多>>
- MINS/GPS一体化紧组合导航系统被引量：16
- 2011年
- 采用基于MEMS技术的低成本IMU和GPS作为传感器,以DSP和FPGA分别作为计算和通信器件,实现一体化紧凑型的紧组合导航系统。除去外接天线,整个导航系统尺寸为12 cm×12 cm×11.6 cm。算法方面,采用扩展卡尔曼滤波器,以伪距、伪距率误差作为观测量进行实时滤波估算导航系统的状态量,进而修正系统误差。采用双子样优化的圆锥效应和划船效应补偿算法,实现100 Hz的导航数据输出。通过静态和跑车实验验证,该系统的静态水平定位误差为0.2 m(CEP),动态水平定位误差优于10 m(CEP),俯仰角和横滚角误差为0.3°,航向角误差为0.5°。
- 郭美凤林思敏周斌吕少麟刘刚
- 关键词：组合导航系统
