国家自然科学基金(61165016)
- 作品数：9 被引量：27H指数：3
- 相关作者：薛志斌曾建潮薛颂东张倩赵延忠更多>>
- 相关机构：青海大学太原科技大学厦门大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金山西省自然科学基金山西高校科技研究开发项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术理学电子电信更多>>
- 基于MATLAB的机器鱼及海豚鱼体波仿真与分析
- 文中对多关节机器鱼及机器海豚进行了鱼体波仿真,与之前较少关节的鱼体波相比,将杆系离散化程度加大了,并证实了海豚在限制离散化程度上有一定优越性。为缓解离散化,对鱼体波实现方式进行了研究,证实了CPG具有良好的逼真性。由于加...
- 薛志斌李亮亮
- 关键词：机器鱼机器海豚
- 文献传递
- 机器海豚拍动动力学建模与推进性能优化
- 2020年
- 为了研究海豚拍动推进机理,获取高效的推进性能,文中利用凯恩方法建立了机器海豚动力学模型。采用流—固耦合方法获取关节运动参数优化的约束条件,并利用APSO算法对关节拍动频率、最大拍动幅度和关节相位差进行优化研究。将优化结果输入到PID控制器中,从而对机器海豚的拍动运动进行控制。仿真结果表明:相比优化前关节运动参数,优化后的机器海豚推进力提高了1.1758 N。流—固耦合和APSO算法相结合的优化模型具有较高的力学推进性能。
- 李亮亮薛志斌
- 关键词：动力学建模PID控制器
- 绝对定位机制下目标位置估计辅助的群机器人搜索
- 2013年
- 基于扩展微粒群算法模型控制群机器人协同搜索目标时,成员机器人在社会经验和自身认知,主要是社会经验引导下逐步向目标趋近.由于社会经验仅从成员机器人的认知中"选举"产生,未形式化地融合多个机器人的经验,因此文中从群机器人通信子系统在本质上属于无线传感器网络的事实出发,引入集体决策机制,改进社会经验的生成模式.用无线传感器网络中的测距定位方法来估计目标位置,并将估计值作为社会经验引入现有模型.仿真结果表明,当群体规模够大时,采用文中社会经验生成模式可使协同搜索速度得到提高.
- 昝云龙薛颂东曾建潮
- 关键词：群机器人目标搜索测距定位
- 群机器人多目标搜索中带闭环调节的动态任务分工被引量：16
- 2014年
- 群机器人在并行化地同时搜索多个目标时,须通过任务分工形成若干个子群联盟,每个子群分别针对一个确定性目标协同搜索.非结构化环境中搜索对象和搜索主体的变化,要求任务分工动态进行.故在基于响应阈值分工模型基础上,提出一种带闭环调节的动态分工方法.根据机器人或者通过检测目标信号、或者通过邻域通信获得目标认知的特点,将元任务分类并构造个性化任务集,基于概率原则评估针对目标激励的响应并自主选取意向目标.具有共同意向的机器人自组织地缔结子群联盟.然后用平均距离法度量子群联盟内的机器人资源配置水平,作为负反馈引入任务分工模型,调节机器人在不同子群联盟间动态迁移.仿真结果表明,使用本文方法对群机器人动态分工后进行协同搜索,搜索效率较现有方法有显著提高.
- 张云正薛颂东曾建潮
- 关键词：多目标迁移负反馈
- 具有交错扩散的捕食者-食饵模型古典解的整体存在性被引量：3
- 2013年
- 应用能量估计方法,Sobolev嵌入定理和bootstrap技巧证明了一类强耦合捕食者-食饵反应扩散系统非负古典解的整体存在性.
- 赵延忠
- 关键词：捕食者-食饵古典解
- 仿生机器鱼三维避障仿真系统的研究与实现被引量：3
- 2016年
- 为了降低研究实体机器鱼在探查高原湖泊过程中所造成的损害及成本,利用Visual C++开发环境和OpenGL图形库设计和实现了仿生机器鱼的三维避障仿真系统。该系统可以使用户直观感知机器鱼的实时运动状态,用户不仅可以控制机器鱼的起始、目标位置和起始角度而且可以从不同角度监测机器鱼的当前位置和避障路径。仿真结果表明该系统能够逼真地显示机器鱼在场景中的运动情况。
- 张倩薛志斌
- 关键词：仿生机器鱼VISUALC++OPENGL
- 水下推进器控制系统设计被引量：4
- 2015年
- 水下推进器控制系统是复杂、非线性、时变、耦合且对控制策略要求很高的控制系统,常规PID控制很难满足控制要求。针对水下螺旋桨型推进器控制系统提出了一种经改进的模糊PID参数自适应整定控制方式,并利用MATLAB/Simulink软件平台进行了建模与仿真。仿真结果表明,模糊PID参数自适应整定控制的控制效果明显优于常规PID控制和单纯的模糊自适应控制方式。经比较和分析得知,所提出的控制算法具有良好的鲁棒性和实时性,从而验证了改进控制算法的可行性和有效性。
- 薛志斌罗才宝
- 关键词：比例积分微分控制模糊自适应控制
- ARM-Linux平台上移动机器人的传感器检测数据读取
- 2013年
- 使用嵌入式技术设计移动机器人控制器时,要求在Linux操作系统下管理硬件资源。故以移动机器人上配置的典型接近传感器为例,根据传感器的作用机理、硬件接口及ARM处理器的接口资源,设计了传感器的接口分配方案;并按照传感器的接口控制时序,使用交叉编译工具设计了红外、超声波传感器的字符设备驱动程序。测试结果表明,所设计的驱动程序对传感器测试数据的读取支持良好。
- 郭峰薛颂东曾建潮
- 关键词：移动机器人传感器嵌入式系统
- 基于单波束测距声呐的水下机器人避障仿真研究被引量：1
- 2014年
- 针对多波束声纳体积大,成本高的局限,利用单波束声呐的探测波束依次旋转,依次获取自主式水下航行器(autonomous underwater vehicle,AUV)前方的左、中、右3个区域的障碍物距离信息.通过设计合适的环境障碍状态与有效的避障行为集合,并利用强化学习选择适合AUV自主避障的障碍状态-行为组合.仿真实验表明,根据单波束传感器提供的障碍物信息,通过强化学习获得的状态-动作组合,可以保证AUV躲避前方90°开角的障碍物,达到安全航行的要求.
- 黄朝熙潘伟陈杰吴海涛吴道曦徐素霞
- 关键词：自主式水下航行器避障
- 基于模糊控制的仿生机器鱼避障研究
- 2016年
- 为了使机器鱼能够在复杂与不确定的水下环境中进行自主导航与避障,提出了虚拟传感器与模糊控制相结合的仿生机器鱼避障算法,并使用已开发的仿生机器鱼的三维仿真系统对避障算法进行检测。通过虚拟射线法建立虚拟传感器来探测障碍物的相对位置,并设计一个复合模糊控制器根据虚拟传感器提供的信息实时控制机器鱼的运动。仿真结果表明:该避障算法可以有效地为机器鱼提供避障路径,准确地到达目标点。
- 张倩薛志斌
- 关键词：仿生机器鱼虚拟传感器复合模糊控制器避障路径
