国家高技术研究发展计划(2003AA420010)
- 作品数：17 被引量：126H指数：6
- 相关作者：黄强孟正大康庆生戴先中姜力更多>>
- 相关机构：北京理工大学东南大学哈尔滨工业大学更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电气工程机械工程更多>>
- 基于双计算机的仿人机器人的视觉跟踪系统被引量：5
- 2007年
- 运动目标的实时跟踪是机器人视觉的关键技术之一。设计了仿人机器人的视觉跟踪系统,系统采用双计算机,分别负责视觉信息的处理和运动单元的控制,两台计算机通过Memolink进行通讯。基于Windows的视觉信息处理子系统实现运动目标的分割,状态估计和预测。运动控制子系统采用RTlinux实时操作系统,利用PD控制器控制关节运动。实验验证了系统的稳定性和实时性。
- 庞云亭黄强
- 关键词：仿人机器人视觉跟踪RTLINUX
- 基于SPCE061A的多自由度假手语音控制系统的研究被引量：5
- 2006年
- 介绍了利用语音识别和无线传输技术实现对多自由度假手的远程语音控制系统.用该语音控制系统弥补了基于肌电信号(EMG)和脑电信号(EEG)控制系统的不足.从而使多自由度假手进一步满足残疾人的需要,给残疾人带来更多的方便.该语音控制系统结构灵活紧凑,质量轻,能耗低,易于功能扩展,便于在以后的工作中增加用户所需的功能.
- 宋超姜力赵大威
- 关键词：语音识别无线通讯假手
- 基于DSP仿人机器人关节控制器设计被引量：3
- 2009年
- 在具有32自由度仿人机器人中,为了每一个关节动作准确,可以采用分布式控制的体系结构。这里采用基于RS 485总线的TMS320F240DSP作为分布式关节控制器,非常适合于在机械臂内的狭小空间内安装,并进行增量码盘和速度检测电路的设计以及相应的软件设计等,完成了6个自由度机械臂分布式关节控制器设计,能够满足仿人机器人技术与系统的运动轨迹的要求。
- 单琳娜姜重然陈文平
- 关键词：仿人机器人关节控制器分布式控制系统DSP
- 机器人无碰撞路径规划方法研究及实现被引量：11
- 2004年
- 在分析现有路径规划和碰撞检测方法的基础上 ,提出了两种新的机器人路径规划方法 :中值检测算法和行进方向矢量优化法 .两种算法各有其特点 ,结合使用可取得更好的效果 ,通过基于三维图形的仿真实验证明了算法的有效性 .所开发的无碰撞路径规划及仿真软件已成功用于机器人无碰撞路径规划与仿真 .
- 孟正大王小忠
- 关键词：机器人路径规划碰撞检测
- 一种基于神经网络的机器人轨迹跟踪方法
- 2004年
- 提出了一种基于神经网络中BP算法的动力学模型 ,该方法将估计转矩及由神经网络构成的补偿结构有效地结合在一起 ,增强了控制器的自适应性 .在机器人动力学方程存在误差的情况下 ,能通过文中提出的参数调整规则补偿误差 .该控制器在理论和仿真实验中均取得较理想的结果 .
- 孟正大杨振
- 关键词：机器人神经网络BP算法动力学
- 基于人体运动的仿人型机器人动作的运动学匹配被引量：42
- 2005年
- 提出了仿人型机器人模仿人体运动的相似性函数,讨论了运动学约束,并给出了满足运动约束条件且具有与人体动作高相似性的运动求解算法.在有33个自由度的仿人型机器人实体上完成了模仿人的太极拳动作,验证了方法的有效性.
- 赵晓军黄强彭朝琴张利格李科杰
- 关键词：仿人型机器人
- 给定手部作业轨迹的仿人机器人推操作研究被引量：4
- 2008年
- 以推车作业为例对"汇童"仿人机器人动态行走中的推操作进行了研究,分析了手部位置与腰部位移的关系,对作业运动中手部轨迹的补偿进行了研究.另外,作业中机器人与车之间存在相互作用,根据作业的期望作用力,开展了基于ZMP稳定性判据的作业运动稳定性控制研究.仿真和实验验证了该方法的有效性,它能满足推车作业手臂操作性和运动稳定性要求.
- 肖涛黄强杨洁余张国张伟民
- 关键词：仿人机器人
- 基于DSP的假手多轴运动控制系统研究
- 2006年
- 为了完善缺损上肢人的假手使用功能,设计了基于数字信号处理器(DSP)的假手多轴运动控制硬件系统,实现了假手本体与电气系统的集成。该系统将DSP快速的数据处理能力和可编程逻辑器件(CPLD)逻辑功能相结合,并采用在线可编程技术实现了3个电机的伺服控制。整个硬件系统具有结构灵活紧凑、开发时间短、集成度高、可靠性好的特点。
- 倪媛姜力张千帆黄海程树康
- 关键词：直流电动机假手DSPCPLD多轴运动控制
- 仿人机器人7DOF腿部的运动分析与仿真被引量：5
- 2008年
- 传统的6自由度腿部逆运动学求解可以得到唯一解,仿人机器人7自由度腿部由于冗余自由度的存在,其逆运动学求解比6自由度腿部更难。本文采用D-H方法对现有的仿人机器人7自由度的下肢进行运动学建模与分析,用位姿分离法求解步行运动中的逆运动学解,在LMS Virtual.Lab仿真平台上仿真,为解决机器人的动力学问题做必要的准备。
- 张(亻刍)黄强李光日
- 关键词：仿人机器人运动学仿真
- 图像雅可比矩阵伪逆估计在视觉伺服中的应用被引量：10
- 2006年
- 在一般无标定视觉伺服算法的基础上,提出了一种基于递推最小二乘法估计图像雅可比矩阵伪逆的无标定视觉伺服算法.这种方法无需计算雅可比矩阵伪逆.针对固定目标,文中给出了比例控制算法的稳定性条件.针对运动目标,推导了基于图像雅可比矩阵伪逆估计的伪高斯—牛顿视觉伺服算法和信任区视觉伺服算法.最后,仿真验证了三种视觉伺服算法的有效性.
- 康庆生孟正大戴先中
- 关键词：伪逆图像雅可比矩阵视觉伺服无标定
