国家自然科学基金(602346030)
- 作品数：9 被引量：83H指数：6
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- 相关机构：国防科学技术大学华中科技大学更多>>
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- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 虚拟维修拆卸层次与维修空间划分方法研究被引量：4
- 2007年
- 探讨了虚拟维修拆卸层次与虚拟维修空间划分的方法,提出了虚拟维修过程中拆卸的实现方法,可适用于多层次的拆卸和装配过程,在已开发的虚拟维修原型系统VMS中进行了验证,该方法简化了虚拟维修的拆卸过程,提高了虚拟维修系统的实时性,有效地解决了复杂机电设备虚拟维修过程的实时性问题。
- 唐力张新访尚建忠梁科山
- 关键词：实时性
- 双曲柄滑块联动月球车设计及样机研制被引量：17
- 2007年
- 以轮式月球车为研究对象,提出了一种六轮月球车双曲柄滑块联动悬架系统,对其结构特点、地面自适应和越障原理进行了分析,采用模块化思想完成了双曲柄滑块联动月球车的机械设计,并进行了样机研制和场地试验。室内测试和场地试验表明,双曲柄滑块联动月球车通过曲柄滑块机构将车轮竖直方向的位移转化为滑块水平方向的位移,具有较好的平顺性、地面自适应能力和综合移动性能,主要移动性能指标(速度0·1m/s、越障0·2m、爬坡30°)基本满足探月需求。
- 尚建忠罗自荣张新访范大鹏
- 关键词：月球车移动性模块化机器人月球探测
- 基于构型组合的空间探测机器人移动机构设计被引量：9
- 2007年
- 提出基于构型组合和构型创新的空间探测机器人移动机构设计方法。该方法将轮式空间探测机器人视为由轮系、悬架和车体三类子构型组合而成的多体系统。提出同构组合和异构组合两类设计模式,将空间探测机器人移动机构的创新设计归结为子构型获取和子构型组合,并对两类设计模式进行理论分析,建立计算模型。分析国内外经典空间探测机器人移动机构构型,设计两种轮系构型和两种悬架构型,通过构型提取和构型创新得到4种轮系构型、5种悬架构型和5种车体构型。以四轮、六轮和八轮空间探测机器人为研究对象,采用基于构型组合的设计方法,通过同构组合得到70种新型同构组合空间探测机器人移动机构,通过异构组合得到165种新型异构组合空间探测机器人移动机构。
- 尚建忠罗自荣张新访范大鹏
- 关键词：设计方法
- 一种多姿态便携式履带机器人传动和结构设计被引量：8
- 2007年
- 提出了一种新型4自由度便携式履带机器人结构设计方案。机器人采用三段式模块化设计,可迅速拆卸,适合单人携带和进行维护;机器人具有良好的机动性能,在越障、跨沟、攀爬方面具有明显优势。介绍了机器人的结构特点及其运动功能实现,并围绕传动设计和结构设计两大方面,对机器人的传动结构布局、传动实现、模块化结构设计、抗冲击结构设计等内容进行了详细阐述。
- 肖俊君尚建忠罗自荣
- 关键词：机器人结构设计模块化设计
- 主动自适应悬架机器人概念样机及其配置模型和方法被引量：9
- 2006年
- 未来的空间探测要求机器人系统具备高可靠性、高移动性,以胜任未知非结构的地理环境。结合自适应悬架机器人和主动悬架机器人的优点,创新提出主动自适应悬架机器人的概念。它是一类具有主动配置功能的自适应悬架机器人,在一般复杂地形环境下,利用移动机构的超静定特性自适应地形,在极端复杂环境下,主动调整悬架结构等移动机构的运动配置适应地形变化,获取最佳移动性能。设计了一种六轮主动自适应悬架样机,可实现折叠、翻到后起身,建立了机器人移动性能综合评价模型,并给出了相应的配置模型和主动配置方法,通过主动配置可明显提高主动自适应悬架机器人的移动性能。
- 尚建忠张新访罗自荣宋春霞
- 关键词：机器人自适应悬架
- 两种轮式月球车悬架方案及其虚拟样机仿真被引量：27
- 2006年
- 提出了三摇臂悬架和双曲柄滑块联动扭杆悬架两种新型月球车悬架系统;建立了月球车移动性能评价的数学模型;采用虚拟样机技术,从地面自适应、行驶平顺性、越障性能三个方面对月球车的移动性能进行动力学分析。仿真结果表明,双曲柄联动扭杆悬架月球车具有很好的移动性能。
- 尚建忠罗自荣张新访
- 关键词：月球车移动性虚拟样机ADAMS
- 一种多姿态便携式履带机器人运动设计及分析被引量：4
- 2007年
- 基于未知环境下对机器人运动性能的研究需要,提出了一种新型四自由度便携式履带机器人设计方案,应用模块化设计方法,该方案采用三段式运动结构,使机器人具有良好的路面自适应能力;通过对左右两段的主动配置后,机器人的越障高度、跨沟宽度、攀爬台阶等移动性能明显增强。对其结构组成、运动原理、运动特点进行了介绍及总结,并研究了机器人的运动过程,对其各项运动参数进行了详细的数值分析。
- 肖俊君尚建忠罗自荣
- 关键词：小型机器人非结构环境
- 六轮月球车移动机构分析与综合被引量：5
- 2009年
- 针对六轮月球车,对国内外空间探测机器人的移动机构的构型进行分析和综合,通过构型创新、构型组合等手段提出了125种新型六轮移动机构。进一步利用虚拟样机软件ADAMS12.0和控制仿真软件Matlab6.5平台,从方案创新、方案组装、方案优化三个层次对月球车机械系统和控制系统进行综合评价与优化,得到优化方案及其优化参数。选择了一种方案进行了分析和参数优化,并试制了物理样机,取得较好效果。
- 罗自荣尚建忠张志雄
- 关键词：月球车移动性优化设计
- 微小型螺旋驱动管道机器人建模与分析被引量：9
- 2006年
- 介绍了基于管道内径为15mm的螺旋驱动管道检测机器人的组成及工作原理,分析了其运动力学性能及在弯管内的几何约束条件。应用机械系统动力学仿真软件ADAMS,建立管道机器人的虚拟样机。通过计算机仿真得到机器人牵引力与驱动轮位置参数和尺寸参数之间的关系数据,证明了理论分析的正确性,同时为研制微小型螺旋式管道机器人提供设计依据。
- 郭瑜尚建忠罗自荣解旭辉
- 关键词：微小机器人螺旋驱动虚拟样机
