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国家自然科学基金(61374060)
国家自然科学基金(61374060)
- 作品数：2 被引量：7H指数：1
- 相关作者：徐拴锋杨保华张笃周王汉磊更多>>
- 相关机构：中国空间技术研究院北京控制工程研究所空间智能控制技术国防科技重点实验室更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家重点基础研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 空间机械臂自适应扩展雅克比零反作用控制被引量：7
- 2014年
- 针对自由漂浮空间机械臂执行在轨服务(On-Orbit Servicing,OOS)时对基座姿态的扰动问题,设计了一种基于扩展雅克比矩阵的自适应零反作用运动控制器。通过巧妙利用角动量守恒定律,解决了广义雅克比矩阵的非线性参数化问题。基于此,将运动学不确定性和动力学不确定性都考虑在内,采用李雅普诺夫稳定性分析工具,得到了自适应零反作用运动控制器,可以同时实现航天器姿态调节和机械臂末端执行器对任务空间中期望轨迹的跟踪,并且不需要测量机械臂末端执行器的速度。仿真结果表明了本文所提算法的有效性。
- 徐拴锋杨保华张笃周王汉磊
- 关键词：自适应控制参数不确定性
- 柔性关节自由漂浮空间机械臂递推自适应控制
- 2014年
- 针对柔性关节自由漂浮空间机械臂,在存在动力学参数不确定性的情况下,通过增加相对阻尼项,提出基于无源性的柔性关节自由漂浮空间机械臂的关节空间自适应控制器,然后得到其递推实现.递推自适应算法由两部分组成:一部分实现所需的机械臂控制力矩的递推,另一部分实现航天器参考速度和参考加速度的递推更新.针对六自由度柔性关节自由漂浮空间机械臂进行了仿真,验证了所设计的递推自适应控制算法的性能.
- 徐拴锋杨保华张笃周
- 关键词：柔性关节
