宁波市自然科学基金(2009A610106)
- 作品数：4 被引量：1H指数：1
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- 相关机构：浙江万里学院浙江大学更多>>
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- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于栅格模型和样本集合的动态环境地图创建
- 2011年
- 采用单一栅格模型创建动态环境的地图,往往需要构建多个时间尺度的地图,且无法有效表述环境中的动态信息.为了克服上述困难,提出一种用栅格模型和样本集合创建动态环境地图的方法.栅格模型对静态障碍物用贝叶斯方法进行置信概率估计、当前样本集合迭代更新动态障碍物当前所处位置、历史样本集合保存动态障碍物的所有历史传感信息.通过将样本集合与栅格模型融合,可以有效表征动态障碍物的当前位置和主要活动区域.实验室动态环境下的实验结果表明:该算法能够构建信息完整且精度较高的动态环境地图,为后续路径规划和导航提供便利.
- 陈家乾柳玉甜何衍蒋静坪
- 关键词：栅格模型路径规划
- 非线性系统故障诊断与容错控制技术被引量：1
- 2011年
- 在分析非线性系统故障诊断与容错控制技术特点的基础上,研究了该技术在国内外的研究进展和主要方法。同时,比较了几种常见故障诊断和容错控制方法的特点。最后总结了非线性系统故障诊断与容错控制领域亟待解决的几个重点和难点问题,并对该研究领域的发展趋势进行了展望。
- 柳玉甜李昌刚胡俊杰
- 关键词：故障诊断容错控制鲁棒性非线性
- 移动机器人的集成型故障诊断方法
- 2012年
- 文章提出了一种移动机器人的集成型故障诊断方法。该方法将移动机器人的运动状态分为静止状态、直线运动状态及转弯状态等。利用卡尔曼滤波器和专家系统对传统故障诊断方法进行有效集成,在不同的运动状态下,考虑不同类型的故障,并根据故障发生的概率值判断故障类型发生的可能性。与传统故障诊断方法相比,集成型故障诊断方法有效改善了误诊和漏诊现象。仿真结果表明在移动机器人故障诊断上的可行性。
- 张辉卢李洋柳玉甜
- 关键词：移动机器人
- 粒子滤波器在移动机器人故障诊断中的应用
- 2012年
- 针对移动机器人存在的8种不同模式,引入粒子滤波器算法,用于解决移动机器人系统故障诊断问题。基于粒子滤波器的故障诊断算法,通过一组带权值的粒子估计系统状态,计算故障状态的分布情况和故障发生的概率,从而判断是否发生故障以及所发生的故障类型。对粒子滤波器在移动机器人故障诊断中的应用进行仿真实验,并与CMAC神经网络故障诊断方法比较。实验结果表明,采用该方法能有效诊断移动机器人的故障模式,与CMAC神经网络故障诊断方法相比具有优越性。
- 柳玉甜樊慧丽
- 关键词：粒子滤波器故障诊断移动机器人CMAC神经网络
