国家自然科学基金(60375028)
- 作品数：3 被引量：5H指数：2
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- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 基于SMA驱动的微型机器人系统被引量：2
- 2005年
- 本文提出了一种基于SMA驱动的刚/弹耦合式微型蠕动机器人,该机器人的特殊结构不但显著地增大了其移动速度,而且使该机器人具有了主动转弯能力,在一定程度上克服了目前SMA机器人移动速度慢、只能被动转弯的缺点。同时,该机器人利用两组偏心轮自锁机构及相应的平行四边形换向机构使其具有双向移动能力。文章最后对该机器人的控制系统进行了介绍。
- 于会涛马培荪曹冲振何冬青
- 关键词：微型机器人SMA驱动器
- 一种刚／弹耦合的微型蠕动机器人被引量：2
- 2006年
- 研制了一种基于SMA驱动的轮式微型蠕动机器人，不同于传统的采用腿式或蠕动式结构的微小型机器人，它采用特殊的刚／弹耦合结构，显著地增大了其移动步距；车轮自锁机构将SMA驱动器的双向运动转换为机器人的单向运动。在车轮自锁机构作用下，SMA驱动器交替收缩与舒张，就可实现机器人的运动。对SMA驱动器所需加热电流及该机器人的运动性能进行了试验分析。试验证明，在刚／弹耦合结构作用下，机器人的移动速度提高近一倍。
- 于会涛马培荪曹冲振何冬青
- 关键词：机器人SMA驱动器SMA
- 轮式微型机器人运动机理与步态规划(英文)被引量：1
- 2006年
- 在一种新型形状记忆合金驱动器的基础上,研制了一种微型蠕动机器人,该机器人采用轮式移动机构.对形状记忆合金驱动器、轮式移动机构的结构和运动机理以及机器人的步距扩大原理进行了讨论.并在此基础上,对机器人的直线运动步态和转弯步态进行了规划,使机器人在偏心轮自锁机构和换向机构作用下,不但可以前后运动,还具有主动转弯能力,在一定程度上克服了传统的形状记忆合金机器人移动速度慢、只能被动转弯的缺点.最后对形状记忆合金驱动器所需加热电流及该机器人的运动性能进行了试验分析.
- 于会涛马培荪何冬青
- 关键词：微型机器人SMA驱动器轮式步态规划
