国家自然科学基金(60205005)
- 作品数：13 被引量：130H指数：4
- 相关作者：王田苗孟偲林华丑武胜赵灿更多>>
- 相关机构：北京航空航天大学黑龙江科技学院辽宁工程技术大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程电气工程医药卫生更多>>
- 微小型仿生机器人远程监控平台的设计被引量：3
- 2006年
- 采用AVR和ARM双核架构实现的微小型仿生机器人远程监控平台,可以使用PC,PDA或者手机等终端通过Internet对微小型仿生机器人进行遥操作和遥监控。该监控平台的开发同时也是对于其他远程监控平台有一定的借鉴意义。
- 陈言言丑武胜黄荣瑛王田苗
- 关键词：嵌入式仿生机器人
- 七自由度数据臂多轴伺服运动控制器设计被引量：3
- 2005年
- 介绍了一种采用ARM处理器以及FPGA设计的7轴电机伺服运动控制器在数据臂平台上的应用。与采用传统的MCU设计的多轴电机伺服运动控制器相比,该控制器具有较高的集成度和灵活性,便于用户实现较为复杂的算法。试验表明,该控制器能够满足多轴电机伺服运动控制的需要。在面向遥操作的7自由度数据臂平台中,将该控制器应用于关节数据采集和力反馈控制系统中,实现了多关节数据的实时采集和力反馈电机即时动作。该运动控制器可以应用在各类型机器人、医疗设备及数控机床等控制系统设计中。
- 代明君林华孟偲
- 关键词：数据臂ARM伺服控制器
- 基于ARM的多轴伺服控制器设计及其在7自由度数据臂中的应用被引量：1
- 2004年
- 讨论了一种采用ARM处理器及FPGA设计的7轴电机伺服运动控制器。与采用传统的MCU设计的多轴电机伺服运动控制器相比,该控制器具有较高的集成度和灵活性,便于用户实现较为复杂的算法。试验表明,控制器性能稳定可靠,能够满足多轴电机伺服运动控制的需要,已成功应用于7自由度数据臂力反馈控制系统设计。
- 赵灿林华孟偲王田苗刘淼姚远
- 关键词：ARM处理器力反馈控制运动控制器MCUFPGA设计
- 基于ARM的多轴伺服控制器设计与应用被引量：2
- 2004年
- 对采用 ARM微处理器及 FPGA设计的 7轴电机伺服运动控制器在数据臂平台上的应用进行了分析。与采用传统的 MCU设计的多轴电机伺服运动控制器相比 ,该控制器具有较高的集成度和灵活性 ,便于用户实现较为复杂的算法。通过实验验证了控制器的稳定性 ,能够满足多轴电机伺服运动控制的需要。面向遥控操作的 7自由度数据臂平台 ,将该控制器应用于关节数据采集和力反馈控制系统中 ,实现了多关节数据的实时采集和力反馈电机即时动作。
- 赵灿林华孟偲王田苗
- 关键词：控制器数据臂微处理器
- 面向网络遥操作数据臂平台的设计与实验被引量：1
- 2005年
- 介绍了一种面向网络遥操作的数据臂平台的设计及其关键技术。针对网络遥操作中的不定时延和主从臂的异构控制等问题提出了解决方案。依据面向关节的思想,设计了一种对操作者主动臂关节实现最大解耦和带有部分关节力反馈的数据臂机构,以此为基础建立了面向网络遥操作的主从臂控制仿真平台,并完成了主从臂的异构控制试验。
- 赵灿林华何风梅孟偲王田苗
- 关键词：遥操作异构网络仿真平台力反馈
- 七自由度数据臂实现主从控制研究与仿真实验被引量：4
- 2005年
- 介绍了一种BUAA-Ⅲ型七自由度数据臂对异构从动机器人的主从控制方法;针对数据臂主从控制多为异构控制这一特点, 提出了将关节控制与位置控制结合面向任务的控制方案,通过编程实现了对PUMA262型六自由度虚拟机器人的仿真控制,并应用BUAA-Ⅲ型数据臂控制虚拟机器人完成了抓棒仿真实验;从而,验证了针对BUAA-Ⅲ型数据臂的异构主从控制方案的可行性和可靠性。
- 赵灿林华孟偲王田苗
- 关键词：数据臂主从控制虚拟机器人
- 基于包围盒的碰撞检测算法研究被引量：98
- 2005年
- 基于包围盒的碰撞检测算法是一类重要的碰撞检测算法。文章比较了几种常用的包围盒碰撞检测算法;给出了OBB包围盒的计算算法及其改进和修正算法;包围盒树的建立算法;包围盒的重叠测试和基于包围盒的碰撞检测算法;最后以OBB验证了该类算法的有效性,正确性和鲁棒性。
- 陈学文丑武胜刘静华王田苗
- 关键词：碰撞检测包围盒计算机图形学
- 一种新型七自由度数据臂结构分析与设计被引量：2
- 2005年
- 介绍了一种新型(BUAA-III型)七自由度数据臂的设计原理和组成,进行了数据臂的空间结构虚拟设计和数据臂测量机构的自由度分析。该数据臂既可以检测人手臂各关节变化,同时又可以获得手臂各关节角度和腕部的位置变化,并具有部分关节力反馈功能,已成功应用在网络遥操作主从臂控制仿真平台上。
- 赵灿林华孟偲
- 关键词：数据臂力反馈
- 面向虚拟装配与遥操作的新型数据臂设计被引量：2
- 2004年
- 数据臂是可佩戴的人机交互设备。首先综述了国内外数据臂的研究,其次基于平面四杆机构和空间机构运动的确定性原理,设计了一种机构测量式的新型7自由度外骨架数据臂,给出了机构简图和数据臂测量人手臂运动信息的机构原理、建立了传感器与测量关节之间数学关系模型,探讨了一般异构机器人的控制方法,然后加工出样机数据臂并进行了走直线轨迹和圆轨迹试验、遥操作控制试验,给出了数据臂的试验曲线,证明了数据臂应用于遥操作控制等领域的有效性。
- 孟偲林华王田苗丑武胜
- 关键词：数学模型
- 遥操作在神经外科手术中的应用研究被引量：3
- 2003年
- 通过建立远程脑外科手术演示系统,就进行远程手术(Tele-Surgery)中所需的关键技术如系统体系结构、CT图像与病人空间位置的无接触配准、VR仿真、人机交互、视频传输和网络通讯等进行了研究,为进一步研究微创手术和可应用于临床的遥外科系统奠定基础。最后通过遥控机器人穿刺头颅肿瘤的模拟实验,验证了上述关键技术的有效性。
- 孟偲王田苗张玉茹丑武胜田增民
- 关键词：神经外科手术机器人
