天津市应用基础与前沿技术研究计划(11JCYBJC06500)
- 作品数：13 被引量：51H指数：4
- 相关作者：张军伟高忠林王睿孙鹤旭陈海永更多>>
- 相关机构：河北工业大学天津七所高科技有限公司中国科学院自动化研究所更多>>
- 发文基金：天津市应用基础与前沿技术研究计划国家自然科学基金河北省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术金属学及工艺机械工程更多>>
- 基于视觉的薄钢板焊接机器人起始点识别与定位控制被引量：26
- 2013年
- 针对集装箱薄钢板对接焊,提出一种新颖的焊接机器人起始点识别和焊枪精确对中焊缝起始点的视觉控制方法.首先提出一种迭代圆形霍夫变换方法,自动确定了包含焊枪特征点的圆形感兴趣区域,第2次迭代可实现焊枪特征点的识别和提取,具有鲁棒性和快速性的优点.接着使用直线霍夫变换方法实现了焊缝直线的识别和焊缝特征点的提取,进而设计了基于图像空间的焊缝起始点视觉控制方案,实现了焊缝起始点的精确定位控制.实验结果表明,提出的方法具有很好的鲁棒性,能够精确地识别出焊枪和焊缝特征坐标.视觉控制法能够快速地将焊枪定位到焊缝起始点位置.集装箱厂现场焊接测试也证实了这些方法的有效性,得到了满意的结果.
- 陈海永方灶军徐德孙鹤旭
- 关键词：焊接机器人视觉控制特征提取集装箱
- 岩心图像扫描系统中自动拼接算法实现被引量：1
- 2012年
- 应用岩心扫描技术,首次提出自动调焦和相机、光源角度自调整平台。为获得高质量的岩心全景图,采用改进的Harris检测岩心图像角点并生成其角点向量,再运用简化SIFT的特征描述,最后利用马氏距离进行特征匹配和加权平均,对岩心图像予以融合。实验结果表明,该算法具有良好的鲁棒性和实用性,能够得到高质量的岩心全景图。
- 梁涛郭建兵任海燕
- 关键词：特征提取
- 激光焊机保护气压力非线性补偿模糊PID控制
- 2013年
- 在激光焊接过程中,保护气压力控制对焊接质量有着重要的影响。为了精确控制小流量时的保护气体压力,本文提出了保护气压力非线性补偿模糊PID控制的控制方法。该方法在PCS7平台基础上实现,通过SIMULINK仿真软件进行了控制器的参数整定和控制效果仿真。仿真试验结果证实,本控制方法可以使压力输出快速达到设定值,缩短调整时间,达到了较高的控制精度,实现了良好的压力控制效果。在实际焊接应用中得到了质量良好的焊缝。
- 孙鹤旭谌海栋陈海永董砚
- 关键词：激光焊接非线性补偿模糊PID控制
- 移动机器人网络运动协调的迭代式图生成方法
- 本文提出了一种构造移动机器人网络通信拓扑的晶格图生成方法。定义了无向图的边度,并分析了晶格图的结构属性。方法以三个顶点的完全图为基图,迭代的吸纳其余顶点以生成过渡图,最终导出定义在所有顶点上的无向图。新顶点和新边的增加均...
- 邢关生邵岩陈海永孙鹤旭
- 关键词：无向图
- 文献传递
- 镀锌生产线中的CO_2激光焊机被引量：1
- 2013年
- 针对镀锌生产线的特点,设计了镀锌生产线中CO2激光焊机的总体结构,主要由出(入)口单元和激光焊机设备单元组成。介绍了镀锌生产线CO2激光焊接原理及其CO2激光器的结构。研究了CO2激光焊机的光路系统,在带尾(带头)准备时,激光通过剪切头完成带尾(带头)的剪切。在焊接过程中,激光通过焊接头完成钢板的焊接。CO2激光焊机的伺服系统极其复杂,由14个伺服电机完成:激光架生产线方向移动、带钢间隙生产线方向调整、激光架过程梁方向移动、带钢手动对中调整、带钢入(出)口对中调整、压轮过程梁方向移动、剪切头竖直方向移动、焊接头竖直方向移动、带钢中性层调整。
- 王睿王立伟张军伟高忠林
- 关键词：镀锌生产线伺服系统
- 一类仿射非线性系统的概率密度函数形状控制被引量：5
- 2011年
- 针对一类仿射非线性有界动态随机系统,提出一种最优概率密度函数(PDF)跟踪控制算法,使得系统的输出PDF跟踪给定的PDF.首先利用线性B样条解耦得到仿射非线性状态方程和PDF逼近方程,使PDF跟踪转化为状态方程输出权值的跟踪;然后采用线性时变序列逼近方法将非线性系统转化为线性时变系统,通过对线性系统的迭代运算得到非线性系统的最优跟踪控制器,从而实现最优PDF跟踪.理论分析和仿真实验均表明了所提出算法的有效性.
- 陈海永孙鹤旭王宏
- 关键词：跟踪控制
- 基于神经网络的闪光焊机液压系统的控制研究被引量：1
- 2013年
- 该文介绍了闪光焊机液压系统的组成及其工作原理,建立了闪光焊机液压系统的数学模型。提出了一种基于单神经元-参数自调节的控制模型,通过神经元控制和模糊控制并行结合,发挥两种智能控制方法的优势,实现闪光焊机顶锻液压系统的位置跟踪。
- 王睿梁涛张军伟高忠林
- 关键词：闪光焊机液压系统神经网络
- 基于Simulink的大功率闪光焊机的电源仿真被引量：1
- 2013年
- 针对大截面钢坯闪光焊接的特点,分析了大功率闪光焊机电源的工作原理,其主电路采用变压器初级调压、次级整流的拓扑结构。建立了基于Simulink功率模块的具有非线性特征的主电路模型和动态电阻负载模型。动态电阻主要由焊件的电阻和焊件端面之间的接触电阻组成。仿真结果表明,建立的主电路模型和动态电阻负载模型能够较为真实地模拟闪光对焊的动态过程,推动了大功率闪光焊机电源系统的数字化建模和仿真的研究水平。
- 王睿孙立雄张军伟高忠林
- 关键词：闪光焊机电源系统SIMULINK动态电阻
- 基于遗传算法的无头轧制技术闪光焊机行走系统被引量：1
- 2013年
- 介绍了无头轧制闪光焊机的行走系统的组成及其工作原理,建立了闪光焊机行走系统的数学模型。提出了一种基于遗传算法和神经网络PID相结合的控制方法,该算法用GA(遗传算法)优化BP网络的初始连接权系数,得到一组较佳的BP网络初始权值的参数组合,再通过BP算法,实现PID参数的在线调整。仿真结果表明,经过GA对网络初始权值优化后,闪光焊机行走系统的输出响应能够快速的跟踪输入的信号,使系统具有精确的同步性能。
- 王睿张军伟孙立雄高忠林
- 关键词：闪光焊机无头轧制技术遗传算法
- 基于模糊PID的闪光焊机液压系统的压力同步控制研究
- 2014年
- 介绍了闪光焊机的液压系统的组成及其工作原理,建立了闪光焊机液压系统的数学模型。针对闪光焊接的顶锻阶段,提出了一种基于二级模糊自调整PID的控制模型,第一级模糊PID控制应用于基准通道,第二级模糊PID控制应用于同步通道,实时地调整PID参数以达到系统的同步运动,该控制方法有效减少了两个系统的压力动态同步误差。
- 王睿张军伟梁涛高忠林
- 关键词：闪光焊机液压系统模糊PID
