国家自然科学基金(50275078)
- 作品数：37 被引量：466H指数：14
- 相关作者：朱剑英潘全科王文宏席文明骞森更多>>
- 相关机构：南京航空航天大学聊城大学厦门大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金山东省自然科学基金国防科技工业技术基础科研项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术经济管理理学一般工业技术更多>>
- 一种新的移动机器人动态避障方法被引量：9
- 2006年
- 提出了一种新颖、有效的移动机器人的动态避障方法.通过分析障碍物最大包围盒在机器人坐标系的位置以及其相对于机器人的速度,得到障碍物与机器人可能发生碰撞的方位,然后使用基于速度改变最小原则和速度改变最佳原则的第一和第二避障策略来完成机器人的动态避障.仿真结果表明,此方法能够使机器人在具有静态和动态障碍物的复杂环境中安全避障.
- 段华赵东标
- 关键词：移动机器人动态障碍物
- 弹跳式机器人研究综述被引量：34
- 2005年
- 机器人在实际应用时,很多时候要求其具备弹跳装置以便跃过障碍物或沟渠。而多轮驱动以及爬行或步行机器人无法满足这种要求,因此迫切需要研制具有弹跳能力的机器人。本文对弹跳机器人及目前的研究进行了综合的介绍和分析,并在此基础上介绍了作者在这方面所做的工作。本文同时也对未来弹跳机器人的发展趋势做了展望。
- 李保江朱剑英
- 关键词：机器人弹跳机器人
- 面向绿色制造模式调度的Petri网模型及优化算法被引量：8
- 2006年
- 针对绿色制造模式的作业车间调度中,不但要缩短生产周期和降低生产成本,而且要减少资源消耗和对环境的负面影响这一问题,建立包含加工时间、生产成本、资源消耗和环境影响等信息的Petri网模型。通过为机器分配工序来消解因机器库所共享引起的冲突,得到表示调度方案的标识图。提出生成可行调度标识图的三种方法,并采用多目标遗传算法和多目标模拟退火算法相结合的混合算法对其优化。仿真结果表明算法的可行性和有效性。
- 潘全科左凤朝朱剑英
- 关键词：绿色制造车间调度PETRI网多目标遗传算法模拟退火算法
- 基于SUSAN算法的分层快速角点检测被引量：22
- 2006年
- 分析了SUSAN算法在角点检测中运算速度较慢的原因,并提出基于SUSAN算法的分层快速角点检测算法.该算法根据图像中像素周围图像灰度的相似性和角点的特性,引入提升小波变换理论,采用由粗到细的分层策略,首先对图像进行提升小波变换,找到角点的粗略位置,再用SUSAN算法进行精细查找,准确定位角点.实验结果表明,该算法可较大幅度地提高运算速度,节省运算时间.
- 邵泽明朱剑英王化明
- 关键词：SUSAN算法角点检测提升小波
- 解决无等待流水线调度问题的新算法被引量：4
- 2006年
- 提出了解决无等待流水线调度问题的3种新算法,即离散粒子群优化算法、离散差异进化算法和阈值接收算法。离散粒子群优化算法和离散差异进化算法采用了基于工件序列的编码方式和新的个体生成方法,从而使具有连续性质的粒子群优化算法和差异进化算法能直接用于求解调度问题。仿真试验表明了上述算法的有效性。
- 潘全科谢圣献张亚卿朱剑英
- 关键词：离散粒子群优化算法
- 运动模糊不变量研究被引量：1
- 2007年
- 图像的运动模糊是摄像机在曝光期间与场景间相对运动而造成的图像退化,但现有算法对运动模糊的恢复精度有限。本文分析了图像运动模糊的退化模型,提出了运动模糊不变量的概念,证明了图像零阶矩、第一个Hu不变矩和SIFT为运动模糊不变量,并给出了测试和应用。结果表明运动模糊不变量是存在的,而且可以用于不确定性运动模糊图像的匹配和识别领域。
- 骞森朱剑英
- 关键词：不变量HU矩SIFT
- 可翻转轮式移动机器人特殊运行姿态动力学分析
- 2008年
- 以轮式移动机器人为研究目标,以适应越野路面及爬坡、翻身等特殊功能需要。给出了可翻转轮式移动机器人的系统构成与设计,重点对爬坡能力及翻转状态动力学进行了分析,给出了影响机器人最大爬坡角的相关因素,根据达朗伯原理,推导出机器人翻转动力学模型,并结合动力驱动能力进行参数对比分析,得出了机器人的倾翻复位条件。通过分析为轮式移动机器人在复杂地理环境下顺利运行,提高机器人适应性提供了理论设计依据。
- 赵毅红朱剑英郭坚毅
- 关键词：移动机器人动力学建模
- 基于终端滑模的移动机器人轨迹跟踪控制被引量：6
- 2007年
- 分析了具有不确定性非完整约束移动机器人系统的轨迹跟踪问题。在运动学模型分析的基础上,利用非奇异终端滑模技术,提出了一种新的轨迹跟踪控制算法,该算法消除了传统滑模控制带来的奇异问题。基于后退方法的思想设计系统状态变量,将系统分解为低阶子系统处理,简化了控制律的设计。结合Lyapunov方法,证明了在该控制律作用下,对满足一定速度条件的期望轨迹,移动机器人完全能够实现轨迹跟踪。仿真实验结果表明了该方法的有效性。
- 赵毅红朱剑英
- 关键词：移动机器人
- 一类解决Job Shop问题的改进遗传算法被引量：16
- 2006年
- 将遗传算法与模拟退火算法相结合,提出一种有效的混合调度算法。采用4-2选择代替传统的转轮选择方法,既保留了优秀个体又维持了群体的多样性;采用具有较强突跳能力的模拟退火算法代替传统遗传算法的变异算子,增强了全局探索能力,减小了陷入局部极小值的机会;采用基于关键路径的状态产生函数,缩小了搜索邻域,提高了算法的效率。仿真结果表明,该算法具有较高的求解质量和效率。
- 潘全科王文宏朱剑英
- 关键词：遗传算法模拟退火作业调度
- 解决无等待流水线调度问题的变邻域搜索算法被引量：9
- 2006年
- 提出了解决无等待流水线调度问题的变邻域搜索调度算法。采用基于自然数编码的工件序列表达问题的解,采用多重Insert移动邻域和多重Swap移动邻域作为变邻域搜索的两种邻域结构。多重移动有利于算法向包含较优解的区域搜索,因而有较高的求解质量和效率。仿真实验证明了变邻域搜索算法的有效性。
- 潘全科朱剑英
