上海市高校选拔培养优秀青年教师科研专项基金(slgl0019)
- 作品数：6 被引量：24H指数：2
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- 相关机构：上海理工大学更多>>
- 发文基金：上海市高校选拔培养优秀青年教师科研专项基金上海市科学技术委员会资助项目国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：医药卫生自动化与计算机技术更多>>
- 基于遗传算法的腿式跳跃机器人上肢运动优化被引量：1
- 2013年
- 针对腿式跳跃机器人,提出了最优跳跃性能下的上肢运动优化方法。上肢运动是刻画跳跃机器人性能的关键因素之一。以跳跃性能为优化目标,地面反力冲量作评价函数,关节力矩为优化变量,运用遗传算法,分析了上肢运动对跳跃性能的影响程度。仿真实验表明,该多约束任务下的运动优化方法是有效可行的。
- 徐兆红喻洪流闫士举
- 关键词：跳跃机器人上肢运动遗传算法
- 机器人在微创外科手术中的应用被引量：17
- 2011年
- 背景:微创外科手术机器人具有稳定性好、操作灵活、运动精准、手眼协调等特点,是微创手术未来发展的方向。目的:分析微创外科手术机器人的现状,探讨微创外科手术机器人的关键技术。方法:分别从体外手术机器人与体内手术机器人等方面,详细分析和介绍了国内外近年来的主要研究成果,并对微创外科手术机器人的力反馈、主从控制策略等关键技术进行了探讨。结果与结论:综合国内外微创外科机器人的研究情况来看,微型体内手术机器人是手术机器人领域的研究热点,特别是微型机器人的灵巧性设计、手术机器人的定位、运动规划与控制、操作力的实时测量与力反馈等关键技术。主从操控技术是手术机器人进行遥操作和微操作的关键环节。
- 徐兆红宋成利闫士举
- 关键词：手术机器人微创外科腹腔镜外科力反馈
- 听力障碍辅具系统设计
- 2012年
- 听力残障占残疾人人口的24.16%。听觉是人类与外界交流的重要渠道之一,为了帮助听觉丧失患者感知语音,设计了一种听力障碍环境感知眼镜。将声音信号转换成光学信号,利用听力障碍者的视觉来弥补听觉,达到环境感知或躲避危险的目的。该系统可用于康复领域,也可应用于智能辅助器具等方面。
- 徐兆红宋成利闫士举
- 关键词：听觉声控视觉
- 阅读辅助机器人取书装置设计被引量：1
- 2011年
- 背景:康复辅具是利用辅助技术将辅助器具产品配置于残障者,最大限度实现生活自理和参与社会活动。目的:分析了国内外阅读辅助机器人的研究现状,并对该领域的一些关键技术进行探讨,并设计出了一种新型取书装置。方法:依据阅读辅助机器人的发展特点和应用背景,设计一种阅读辅助机器人的取书装置,帮助肢体残疾者从书架上获取书籍。结果与结论:基于三维设计软件UG设计了阅读辅助机器人的取书装置。通过运动仿真,功能满足拟人化,能够完成取书的动作。仿真表明该装置可靠安全,有效可行。
- 徐兆红宋成利闫士举
- 关键词：移动机器人
- 微创外科机器人力反馈跟踪控制被引量：3
- 2012年
- 针对微创外科机器人(MIRS)力觉反馈缺失问题,构建了主从机器人力反馈控制系统,采用Newton-Euler法建立了力反馈机器人的动力学模型,提出了实时力反馈控制策略。实验验证了该系统及其方法的有效性,具有理论研究和临床应用价值,可用于外科机器人的远程手术。
- 徐兆红宋成利吴文武
- 关键词：力反馈微创外科跟踪控制
- 踝关节可左右摆动的康复器具设计被引量：2
- 2011年
- 背景:下肢康复辅具在下肢功能恢复训练中占有越来越重要的地位。目的:设计了一种新型的踝关节康复器具,达到对髋关节、膝关节、踝关节康复运动的目的。方法:基于三维设计软件Solidworks,设计了一种新型踝关节康复辅具,增加了踝关节左右摆动功能。结果与结论:在国内外踝关节康复器具研究基础上,增加了踝关节左右摆动功能的新型踝关节康复器具,3D运动仿真结果表明方案有效可行。
- 徐兆红宋成利喻洪流闫士举史文博
- 关键词：踝关节康复辅具
