山西省自然科学基金(2009011017-1)
- 作品数：10 被引量：24H指数：3
- 相关作者：曾建潮薛颂东张国有刘晋霞薛耀文更多>>
- 相关机构：太原科技大学山西师范大学兰州理工大学更多>>
- 发文基金：山西省自然科学基金国家自然科学基金山西高校科技研究开发项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术自然科学总论更多>>
- 用遗传算法优化模块密度探测社团结构被引量：1
- 2011年
- 为更精确地探测社团结构,通过选择优化函数,分析社团结构特性,设计适合社团检测的选择、交叉、变异等遗传算子,提出了基于遗传算法和模块密度的社团结构探测算法。该算法未采用传统的分裂或聚合方法用减边或加边的策略,没有引入其他中间变量,直接通过优化模块密度函数发现网络社团结构。分析和仿真结果表明,该算法探测的社团结构与模块度探测算法相比,能检测到更小规模的社团结构,参照强弱社团结构定义,比较各节点的内部度,其不满足强社团定义的节点明显小于其他划分结果,在性能上有了显著提高,能更准确地测度社团结构。
- 刘晋霞曾建潮薛耀文
- 关键词：遗传算法模块密度社团结构复杂网络
- 群机器人目标搜索中的通信模式研究被引量：2
- 2011年
- 针对目标搜索过程中的群机器人协作问题,以扩展微粒群算法为建模工具和协调控制工具,比较研究同步和异步通信模式对搜索效率和系统能耗的影响。仿真结果表明,对于同等规模的群机器人系统,异步通信模式下的搜索效率比同步通信模式下高,能耗却比同步通信模式下低。因此,对于分布式协同的群机器人施加并发控制时,异步通信模式更为适合。
- 李进薛颂东曾建潮郭银章
- 关键词：群机器人通信模式搜索效率
- 基于劳动分工的群机器人地图创建探索策略研究被引量：3
- 2013年
- 受社会性昆虫劳动分工的启发提出一种群机器人地图创建的探索策略,以提高群机器人创建地图的效率。当机器人所在顶点位置有未访问的路径时,机器人随机选择一条未访问路径进行访问;如果当前位置的所有路径都已被访问,机器人会根据响应函数对下一访问位置进行概率选择。对算法分别进行了不同地图规模和机器人数量的计算机仿真实验,根据算法评价指标(覆盖时间、路径重复覆盖次数和覆盖率)对实验结果进行了评价,并与随机选择的算法进行了对比,结果表明算法是可行、有效的。最后指出了下一步研究的方向。
- 阎静曾建潮张国有
- 关键词：群机器人地图创建
- 群机器人通信研究综述被引量：2
- 2011年
- 为了完成规定任务,群机器人中的个体机器人之间须进行协调合作,这有赖于机器人在有限感知和局部交互基础上的群体智能行为涌现,故对群机器人系统中的通信研究现状进行述评。首先对通信机制进行了划分,指出隐式通信的效率较显式通信为低,且作为人工系统的群机器人中更多采用显式通信机制。针对显式通信,通过对通信方式、网络拓扑结构、通信协议及通信语言等主要内容进行阐述,明确群机器人中通信研究的现状,并对该领域的研究方向进行了展望。
- 王亚超薛颂东曾建潮
- 关键词：群机器人网络拓扑通信协议通信语言
- 群机器人系统的建模与仿真被引量：7
- 2010年
- 围绕群机器人学的起源与发展,针对群机器人系统与其他多机器人系统的区分准则及系统级功能特征,讨论个体机器人的交互、通信、协调控制机制和自组织、模式形成等群机器人研究中的主要问题,洞悉群机器人的研究概貌和既有研究成果,明确其研究方向。通过回顾概括群机器人系统的主要建模与仿真方法,以个体之间及个体与环境之间的局部交互机制为前提,使感知能力有限的个体机器人在协调控制算法作用下涌现群体智能完成规定的复杂任务,突出群机器人规模可伸缩的系统特征。
- 曾建潮薛颂东
- 关键词：群机器人群体智能协调控制
- 具运动学特性约束的群机器人目标搜索
- 以目标搜索定位任务为背景,用扩展微粒群算法对具有非完整运动约束特性的自主移动轮式机器人组成的群机器人系统实施协调控制.据机器人与微粒的物理属性及搜索行为等方面的特征异同,提出群机器人搜索与微粒群算法的映射概念.在定义机器...
- 薛颂东曾建潮杜静
- 关键词：运动学微粒群算法群机器人目标搜索轮式移动机器人
- 文献传递
- 复杂网络强社团结构探测被引量：6
- 2011年
- 社团结构是反映复杂网络整体性质的重要特征,本文从强社团结构定义出发提出简单启发式强社团结构探测算法,受启发因素为度-度负相关性和簇-度负相关性.利用该算法对空手道俱乐部成员关系网络和美国大学橄榄球队网络进行社团结构探测,验证了该算法能正确探测出网络的强社团结构.并将划分结果与传统划分进行比较分析,该算法未引入其它量化指标或中间变量,降低了计算复杂度,在采用方法上不同于单纯的分裂或聚合,有效地提高了探测速度,更适合大规模复杂网络社团结构探测.
- 刘晋霞曾建潮薛耀文
- 关键词：社团结构启发式算法复杂网络模块度
- 绝对定位机制下目标位置估计辅助的群机器人搜索
- 2013年
- 基于扩展微粒群算法模型控制群机器人协同搜索目标时,成员机器人在社会经验和自身认知,主要是社会经验引导下逐步向目标趋近.由于社会经验仅从成员机器人的认知中"选举"产生,未形式化地融合多个机器人的经验,因此文中从群机器人通信子系统在本质上属于无线传感器网络的事实出发,引入集体决策机制,改进社会经验的生成模式.用无线传感器网络中的测距定位方法来估计目标位置,并将估计值作为社会经验引入现有模型.仿真结果表明,当群体规模够大时,采用文中社会经验生成模式可使协同搜索速度得到提高.
- 昝云龙薛颂东曾建潮
- 关键词：群机器人目标搜索测距定位
- 基于位置估计的井下无线传感器网络路由算法被引量：2
- 2011年
- 井下无线传感器网络中的信标节点无法及时获得能源补充,能量水平总体偏低,结合井下网络的特点研究能降低信标节点能耗、延长信标节点服务时间的路由算法对井下无线传感器网络十分必要.通过对井下传感器网络的能量补充方式和节点移动特点的分析,提出了一种基于位置估计的多跳路由(position estimatebased multi-hop route,PEBHR)协议,该协议通过位置估计的方法帮助节点选择恰当的移动节点作为数据中继快速建立路由路径,从而由能量水平较高的移动节点承担主要的数据转发任务,减少能量水平相对较低的信标节点的负载,从而延长信标节点的生存时间.仿真结果表明PEBHR协议能够降低信标节点的能量消耗,有效延长信标节点的生存时间,有效解决井下节点能量不平衡的问题.
- 乔钢柱曾建潮赵明
- 关键词：无线传感器网络路由信标节点
- 基于响应阈值的群机器人地图创建探索策略
- 2012年
- 地图创建是群机器人研究的若干基准任务之一。文章提出一种群机器人地图创建的探索策略,该策略根据黄蜂群的响应阈值模型设计了响应函数,机器人根据响应函数对下一访问位置进行概率选择。对算法分别进行了不同机器人数量和不同响应阈值的计算机模拟实验,根据算法评价指标对实验结果进行评价,并对实验结果进行了分析,结果表明算法是有效可行的。
- 阎静曾建潮张国有
- 关键词：群机器人地图创建
