工业控制技术国家重点实验室开放课题基金(0708001)
- 作品数：2 被引量：31H指数：2
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- 发文基金：工业控制技术国家重点实验室开放课题基金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 未知环境下移动机器人自主搜索技术研究被引量：18
- 2007年
- 将全区域搜索技术与基于动态模板匹配的目标识别方法相结合,提出了一种适用于未知环境的目标物体自主搜索方法,实现了移动机器人在陌生环境下的目标搜索任务.具体而言,移动机器人利用声纳和全景摄像头作为传感器来感知周围环境,并利用模糊逻辑方法来进行局部路径规划,在此基础上通过全区域搜索技术实现对空间的遍历,并采用动态模板匹配方法来实现目标物体的识别及其方位的确定.本文所提出的目标物体自主搜索方法可以从任意位置开始进行,算法对于陌生环境具有良好的适应性.论文最后通过实验结果证实了算法的良好性能.
- 肖潇方勇纯贺锋马博军
- 关键词：移动机器人系统模糊逻辑动态模板匹配
- 基于多传感器的移动机器人路径规划被引量：13
- 2008年
- 提出一种基于多传感器的移动机器人路径规划策略。利用声纳传感器和CCD摄像机对环境进行探测,得到关于障碍物的信息,通过一种简单、快速的数据融合算法计算出障碍物相对于机器人的位置坐标。采用切线法进行路径规划,实现了移动机器人在不确定环境下的路径规划,使机器人可以很好地避开障碍物,并以局部最优或次最优路径到达指定位置。实验结果验证了该路径规划算法的良好性能。
- 刘先恩赵学敏李岩郝伟闫连柱赵瑞超
- 关键词：移动机器人避障多传感器路径规划
