国家高技术研究发展计划(2007AA041502-3)
- 作品数：2 被引量：4H指数：1
- 相关作者：孙恒辉骆敏舟朱德泉钱荣荣董翔更多>>
- 相关机构：安徽农业大学中国科学院中国科学院合肥物质科学研究院更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划中国科学院合肥物质科学研究院院长基金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术自然科学总论更多>>
- 仿阿米巴机器人结构设计与转弯机理分析
- 2011年
- 对阿米巴变形虫运动以及其中的受力情况进行了分析,得到了变形虫在尾部收缩力作用下的运动规律.基于仿阿米巴机器人尾部收缩和皮肤翻转的运动特征,采用弹簧和阻尼系统,设计了一种仿阿米巴机器人的运动机构.分析了仿阿米巴机器人与外界某一平面同时接触的2条带状皮肤应具有不同的速度,以实现转弯运动,并讨论了一种不同带状皮肤具有不同速度的实现方法.
- 孙恒辉骆敏舟董翔钱荣荣
- 三自由度螺栓拆卸机械手的设计及动力学分析被引量：4
- 2011年
- 设计一种在核环境下工作的螺栓拆卸机械手,该机械手末端执行器上装载了液压驱动的拆卸螺栓的扳手头,机械手可驱动扳手头在空间实现三自由度运动。建立、求解其动力学方程,并分析其动力学性能;通过Laplace变换建立机械手的传递函数模型,设计相应的补偿重力影响的PD控制系统。建立该螺栓拆卸机械手的联合仿真模型,进行动力学仿真。仿真结果为机构系统优化设计和样机制造提供参考。
- 孙恒辉骆敏舟朱德泉
- 关键词：动力学分析PD控制
