上海市高校选拔培养优秀青年教师科研专项基金(gjd09036)
- 作品数：2 被引量：20H指数：2
- 相关作者：张帆张丹杨建国更多>>
- 相关机构：上海工程技术大学东华大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金上海市高校选拔培养优秀青年教师科研专项基金更多>>
- 相关领域：机械工程更多>>
- 基于支链驱动理论的解耦球面转动并联机构型综合被引量：16
- 2011年
- 针对解耦并联机构与串联机构的运动学相似性,提出一种解耦球面转动并联机构的支链驱动理论,将解耦并联机构分为基本运动支链和驱动支链。在此基础上,推导得到球面转动并联机构运动解耦的拓扑条件,并利用该条件综合得到多种结构新颖的球面转动并联机构。经运动学分析表明:此类机构具有3个独立的转动自由度,且每个自由度仅由单个驱动器控制,实现了球面转动并联机构的运动解耦。
- 张帆张丹
- 关键词：并联机构型综合
- RRR-UPRR-RPUR球面转动并联机构运动学分析被引量：4
- 2011年
- 构造了RRR-UPRR-RPUR球面转动并联机构,该机构具有3个连续的转动自由度,其中2个转动自由度完全独立并由单个驱动器驱动,实现了三自由度球面转动的运动解耦。首先,根据螺旋理论建立运动支链中运动副在一般位形下的运动螺旋形式,实现对球面转动并联机构自由度的连续性判断。其次,利用线性代数方法,推导出并联机构动平台及相邻杆件的运动学模型,建立了球面转动并联机构的运动学正解的解析算法。最终,利用软件实体造型的运动仿真功能验证了理论计算结果。
- 张帆张丹杨建国
