国家高技术研究发展计划(2008AA8041302)
- 作品数：9 被引量：51H指数：5
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- 相关机构：华中科技大学武汉工程大学更多>>
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- 基于视觉伺服的自主微装配方法
- 2011年
- 研究基于视觉伺服的自主微装配方法,为实现深度信息估计,提出一种基于马尔可夫随机场的散焦特征参数模型,将散焦特征深度信息的估计转化为能量函数的优化问题,采用Broyden图像雅可比矩阵实现视觉伺服控制。通过微夹钳自动定位与夹取实验,验证了该方法的有效性。
- 曾祥进黄心汉
- 关键词：BROYDEN方法图像雅可比矩阵视觉伺服微装配
- 改进的基于区域卷积神经网络的微操作系统目标检测方法被引量：15
- 2018年
- 传统的目标检测方法不能有效检测微操作系统中部分受遮挡或多种姿态的目标,因此文中采用改进的基于区域卷积神经网络的Faster-RCNN检测算法,用于微操作系统中部分受遮挡或多种姿态的目标检测.在原始Faster-RCNN的基础上,使用在图像分类任务中性能优越的深度残差网络作为检测算法的主框架,并且引入防止正负样本不均衡的在线困难样本挖掘策略以提高网络性能.实验表明,这种改进的基于区域卷积神经网络方法能有效识别部分受遮挡和不同姿态的目标,相比传统方法,文中方法对环境适应性更强,速度更快,具有实际应用价值.
- 彭刚杨诗琪黄心汉苏豪
- 关键词：微操作系统目标检测
- 基于四层架构的微装配机器人控制软件设计被引量：1
- 2013年
- 为了实现亚毫米级微型零件自动装配任务,在构建了微装配机器人硬件系统的基础上,设计了相应的控制软件.提出四层架构的软件系统按照C++的面向对象和逐层封装的思想,由底层硬件封装到顶层算法应用进行编程,每层的封装只对上层负责.实验结果表明:该软件系统简化了编程工作,满足了亚毫米级微型零件自动装配的要求,系统结构清晰,便于维护.
- 杨坤黄心汉毛尚勤
- 关键词：微装配机器人软件编程面向对象
- 基于卷积神经网络的目标识别及姿态检测被引量：13
- 2017年
- 基于深度学习方法,运用Faster R-CNN目标检测架构和ZFNet卷积神经网络,针对微装配系统目标的特点对网络进行训练,在此基础上设计了一个网络对识别目标进行姿态检测.实验结果表明:采用深度学习方法可以有效地对部分遮挡的目标进行识别并检测其姿态,相比于传统方法,该方法对环境适应性更强且速度更快,具有实际应用价值.
- 黄心汉苏豪彭刚熊超
- 关键词：微装配系统卷积神经网络显微视觉目标识别
- 微装配机器人的控制软件设计被引量：1
- 2011年
- 针对亚毫米级微型零件的装配精度和效率偏低的问题,构建了21自由度微装配机器人控制系统。首先简要介绍了其控制系统的硬件组成。接着将系统控制软件分解成相应的功能模块,并由这些软件模块组成二个控制阶段,以完成整个微装配过程。提出了一种通用的基于.NET框架的"四层架构"设计模式,简化了各软件模块的编写工作,重点讨论了各层的功能及实现细节。最后,成功地应用了所提出的设计方案构建了微装配系统,结果表明该控制系统极大的改善了装配精度和装配效率,能够满足微装配作业的要求。
- 黄翔黄心汉王敏
- 关键词：微装配机器人控制软件
- 不变矩的改进支持向量机在显微目标识别中的应用研究被引量：5
- 2009年
- 为完成多个微小零件的识别,提出了一种改进的支持向量机分类算法.该算法应用基于边缘提取的不变矩获得特征属性,利用基于粗糙集的可辨识矩阵的启发式属性约简算法获得特征属性的约简,最后应用支持向量机进行目标识别分类.比较了使用支持向量机分类和使用提出的改进支持向量机分类对多个微小零件识别的效果.在显微视觉环境下的实验表明,提出的改进支持向量机分类方法能满足系统应用要求,分辨率达95%.
- 曾祥进黄心汉王敏
- 关键词：不变矩目标识别
- Hu矩匹配方法在显微视觉目标识别中的应用被引量：3
- 2015年
- 在介绍了传统模板匹配算法原理的基础上,分析了该算法在识别和定位目标方面的不足之处,并对其进行了改进,提出将Hu不变矩的模板匹配方法应用在显微视觉目标识别中.实验结果表明:采用Hu不变矩的模板匹配算法解决了传统方法存在的对目标的旋转无法识别的问题,在目标识别上具有旋转和平移不变性,提高了目标识别的准确性.
- 肖俊黄心汉杨坤
- 关键词：显微视觉伺服匹配方法HU不变矩目标识别
- 基于无标定显微视觉伺服的零件微装配被引量：5
- 2009年
- 为完成微小零件的装配操作,获得高效的微装配性能和避免复杂的摄像机标定工作,提出了基于BROYDEN方法的图像雅可比矩阵在线辨识模型.为了实现在线辨识快速收敛的目的,应用切比雪夫多项式构成了待辨识的图像雅可比矩阵的成本函数来逼近最优值.采用辨识的图像雅可比矩阵,设计了PD控制器,该控制器满足了系统的快速性和平滑性控制要求.在显微视觉环境下,完成了不同倍率物镜下微操作机械手自动定位与夹取三维微小零件的视觉伺服任务.实验结果表明,所提方法具有较好的鲁棒性和满意的执行效果,达到了系统应用要求.
- 曾祥进黄心汉王敏
- 关键词：微装配BROYDEN显微视觉伺服
- 微装配机器人系统研究与实现被引量：10
- 2011年
- 提出了一种基于显微视觉伺服和多机械手协同操作的微装配机器人系统,该系统由微操作机械手、显微视觉和微夹持器3部分构成.介绍了系统总体结构、三机械手协同操作微装配平台、双光路立体显微视觉、2种不同类型的微夹持器装置,以及面向微装配机器人的TSB分级智能控制方法.装配实验表明:该系统能实现对亚毫米零件的精密装配.
- 黄心汉
- 关键词：机器人微装配显微视觉微夹持器视觉伺服智能控制
