安徽省自然科学基金(050420302)
- 作品数：7 被引量：160H指数：6
- 相关作者：陈无畏李碧春李进王檀彬孙海涛更多>>
- 相关机构：合肥工业大学中国科学院南京交通职业技术学院更多>>
- 发文基金：安徽省自然科学基金汽车安全与节能国家重点实验室开放基金江苏省汽车重点实验室开放基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程机械工程更多>>
- 视觉导航智能车辆的路径跟踪预瞄控制被引量：32
- 2008年
- 视觉导航智能车辆通过机器视觉获取导航路径信息并进行自动跟踪。常规的反馈控制仅利用当前的路径信息,在复杂条件或突发状况下难以有效工作。通过对在线获取的具体路径信息进行预瞄,可以对未来的路径信息加以利用,从而提高智能车辆行驶的安全性和有效性。为此,在获取的路径信息中确定当前路径和未来路径分别用于反馈和预瞄,并设计预瞄加反馈的控制器。该控制器能够自动根据预瞄路径的弯曲程度调整智能车辆的预瞄距离和行驶速度,从而提高跟踪精度和行驶稳定性。仿真和试验结果表明,该控制器与一般反馈式控制器相比跟踪误差较小,行驶更稳定。
- 陈无畏李进王檀彬李碧春
- 关键词：视觉导航智能车辆反馈控制预瞄控制
- 基于视觉导航的AGV模糊-最优控制研究被引量：27
- 2006年
- 介绍了基于视觉导航的路径识别算法,该算法能够较好地计算出自动引导车的相对位置,并通过相对位置信息,运用模糊-最优控制策略来实现自动引导车的路径跟踪控制。不同条件下所做的大量仿真计算均表明,基于视觉导航的模糊-最优控制器工作稳定、切换平滑、跟踪控制误差小且有较好的抵抗外界噪声干扰能力。
- 陈无畏李碧春孙海涛许张红蒋浩丰
- 关键词：自动引导车视觉导航
- 多传感器融合的视觉导航智能车避障仿真研究被引量：14
- 2009年
- 在视觉导航标志线跟踪的智能车辆上加超声波传感器进行避障。智能车辆通过CCD摄像头获取的信息可以跟踪路面标志线行驶。用D-S证据理论和模糊处理的方法对多个超声波传感器的信息进行融合。包括了超声系统的建模和信息的融合。仿真结果给出了在不同环境下,智能车辆的避障运行轨迹,表明该信息处理和融合方法能有效判断障碍物,获得良好的避障导航效果。
- 王檀彬陈无畏李进焦俊
- 关键词：D-S证据理论模糊逻辑智能车辆
- 基于协调规划的智能车辆导航和避障控制研究
- 2005年
- 针对智能车辆控制体系的现有不足,提出了一种基于协调规划控制的新颖控制体系结构,将传统的基于人工智能车辆模型的方法和基于行为的方法进行优势互补。文中具体描述了协调规划控制的过程,它集数据融合、路径规划和跟踪控制于一体。通过仿真实验证明该控制系统使智能车辆具备良好的学习能力、较快的响应速度,同时具有正确的判断力和完成给定任务的能力。
- 陈无畏孙海涛蒋浩丰李碧春
- 关键词：智能车辆导航避障
- 基于行为的智能车辆导航控制体系结构被引量：11
- 2007年
- 在分析典型智能车辆导航控制体系结构优、缺点的基础上,提出一种基于行为的智能车辆导航控制体系结构。该体系结构使用黑板来协调各模块之间的交互,并把智能车辆的行为划分为反射行为和目的行为。反射行为由数据信息驱动,目的行为由黑板选取;通过不断被选取的行为组成的行为序列完成导航任务。在理论分析的基础上进行仿真计算,结果显示智能车辆能有效地完成路面标志线跟踪、障碍躲避、墙面跟踪和路径信息导航各行为,并最终顺利到达目标点。最后,对智能车辆的标志线导航进行实车试验,得到较好的效果。
- 李进陈无畏李碧春
- 关键词：智能车辆导航体系结构黑板
- 自动导引车视觉导航的路径识别和跟踪控制被引量：60
- 2008年
- 视觉导航AGV利用机器视觉获取路径信息,经图像处理得到导航参数。为保证路径识别的鲁棒性和实时性,对路径图像进行滤波、二值化、数学形态学运算和实时性处理;并设计了PID控制器,根据导航参数控制电动机以实现AGV对路径的跟踪。仿真和实验结果表明,采用此种图像处理和控制方法的AGV具有较为准确和可靠的路径识别和跟踪效果。
- 李进陈无畏李碧春王檀彬
- 关键词：自动导引车视觉导航图像处理PID控制
- 基于标识线导航的自动导引车跟踪控制被引量：40
- 2006年
- 为实现自动导引车对标识线路径的识别和跟踪,提出一种原理简单的视觉图像处理方法,包括阈值分割、滤波、边缘检测、变形矫正和改进的车体相对位置参数提取等。此方法能有效降低噪声干扰、图像变形对参数提取的影响以及增加图像处理的实时性；还提出一种适于自动导引车跟踪控制的最优控制策略。为验证理论分析的正确性,先对标识线图像进行处理,然后进行自动导引车的跟踪控制试验。结果表明,采用此种图像处理方法和最优控制策略的自动导引车,具有较为准确和可靠的路径跟踪效果。
- 陈无畏孙海涛李碧春王启瑞李进
- 关键词：自动导引车最优阈值图像处理
