国家教育部博士点基金(20101333120001)
- 作品数：4 被引量：26H指数：3
- 相关作者：赵延治赵铁石鲁超石中盘厉敏更多>>
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- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 一种并联宏/微驱动操作手的工作空间被引量：4
- 2013年
- 以一种应用于扫描电镜的4-HSPS/PRPUR并联宏/微驱动操作手为研究对象,对该并联机构的工作空间进行了分析。4-HSPS/PRPUR并联宏/微驱动操作手的动平台与基座之间通过4个HSPS分支和1个PRPUR分支相连,机构动平台具有3个方向的移动自由度和绕X轴和Y轴的2个转动自由度。该并联机构同时包含了宏动输入部分和微动输入部分,本文分别对该机构在宏动输入和微动输入下的定姿态工作空间和灵活姿态角工作空间进行了分析。分析表明该机构具有较大的运动能力,同时还发现中间分支的连杆尺寸对运动空间形状有较大影响。综合该机构的定姿态工作空间和灵活姿态角工作空间可知,该并联宏/微驱动机器人能够应用于平台安装空间较小,工作空间需要较大并且定位精度高的场合。得到的结果对4-HSPS/PRPUR机构的应用有重要的理论指导意义。
- 冯海兵
- 关键词：微驱动并联机构扫描电子显微镜
- 一种新型过约束12-SS并联六维力传感器的数学模型与仿真计算
- 2013年
- 文中提出了一种新型过约束并联十二分支六维力传感器结构,基于螺旋理论建立了该新型过约束并联六维力传感器理想数学模型。在此基础上,考虑各分支结构弹性变形,针对垂向加载及水平加载两种典型工况,基于变形协调条件和静力平衡方程对该新型过约束超静定结构六维力传感器的受力情况进行了分析与仿真计算,绘制了数值算例下新型过约束并联六维力传感器各分支受力随外力变化的曲线图。
- 赵延治鲁超赵铁石
- 关键词：六维力传感器并联超静定
- 大量程柔性铰六维力传感器静态解耦的研究被引量：18
- 2012年
- 为提高大量程六维力传感器的测量精度,提出了一种新型的六维力传感器非线性静态解耦方法,该方法结合混合递阶遗传算法和小波神经网络的优点,采用递阶遗传算法与最小二乘法分别对小波神经网络隐层结构参数以及输出层权值进行优化,再将优化后的小波神经网络模型用于六维力传感器非线性解耦。建立了基于混合递阶遗传算法和优化小波神经网络的六维力传感器非线性解耦模型,设计了基于混合递阶遗传算法的小波神经网络结构及参数优化算法,给出了六维力传感器非线性解耦的具体实现流程。以最新研制的6-UPUR大量程柔性铰六维力传感器为对象进行实验,结果表明,采用该方法六维力传感器的Ⅰ类误差和Ⅱ类误差分别为1.25%和2.59%,比采用BP和RBF神经网络方法的测量精度高。
- 石中盘赵铁石厉敏赵延治丁长涛
- 关键词：六维力传感器大量程静态解耦混合递阶遗传算法小波神经网络
- 新型并联过约束六维力传感器的仿真计算被引量：4
- 2013年
- 提出了一种新型过约束并联十二分支六维力传感器结构,基于螺旋理论建立了该新型过约束并联六维力传感器理想数学模型。在此基础上,考虑各分支结构弹性变形,针对垂向加载及水平加载两种典型工况,基于变形协调条件和静力平衡方程对该新型过约束超静定结构六维力传感器的受力情况进行了分析与仿真计算,绘制了数值算例下新型过约束并联六维力传感器各分支受力随外力变化的曲线图。
- 赵延治鲁超赵铁石
- 关键词：六维力传感器并联过约束超静定结构
