上海市科学技术发展基金(015115042)
- 作品数：7 被引量：46H指数：4
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- 基于立体视觉的三维视频轨迹跟踪被引量：8
- 2003年
- 介绍了一种基于立体视觉原理的三维视频轨迹跟踪方法 ,该方法在实验空间安置了四个邻近的特征点 ,利用立体视觉原理对空间中特征点的运动轨迹进行分析、跟踪和预测 ,并根据四个特征点的位置关系计算出特征点所在平面的空间姿态参数。本文利用这种方法 ,将特征点安置到机器人手臂本体及操作对象上 ,实现了对机器人手臂动作轨迹的跟踪、预测以及碰撞检测和碰撞预警的功能。实验表明 ,该方法具有原理简单 ,计算量小 。
- 俞波陈一民
- 关键词：立体视觉三维视频智能机器人机器视觉仿真系统虚拟现实
- 碰撞检测在虚拟仿真系统中的应用被引量：17
- 2005年
- 碰撞检测对于增强虚拟仿真系统的拟真度和沉浸感有着重要的作用。通过对现有碰撞检测程序库的整合与改进,设计并实现了虚拟仿真系统的碰撞检测模块,实验证明,该模块能够较好地满足虚拟仿真系统对碰撞检测的要求。
- 顾文望陈一民
- 关键词：碰撞检测机器人仿真
- 基于最先策略增强学习的ART2神经网络被引量：4
- 2006年
- 提出一种基于最先策略增强学习的 ART2神经网络 FPRL-ART2(Foremost-Policy Reinforcement Learn-ing based ART2 neuraI network),并介绍其学习算法.为了达到在线学习的目的.在 FPRL-ART2中,从状态到行为值之间的映射中,选择第一个得到奖励的行为,而不是选择诸如1-step Q-Learning 中具有最优行为值的行为.ART2神经网络用于存储分类模式,其权重通过增强学习增强或减弱,达到学习的目的.并将 FPRL-ART2运用到移动机器人避碰撞问题的研究中.仿真实验表明,引入 FPRL-ART2后减少移动机器人与障碍物发生碰撞的次数,具有良好的避碰效果.
- 樊建吴耿锋
- 关键词：ART2神经网络
- 多传感器技术在机器人系统中的应用和研究被引量：8
- 2005年
- 探讨了多传感器融合系统的软件结构设计方案,说明了如何设计一个基于多传感器的自主式智能机器人系统。提出了基于BP神经网络的融合方法。搭建了一个多传感器的智能机器人试验平台,实现了由两个摄像头组成的立体视觉和超声波传感器的融合。试验表明,多传感器融合技术在自主式智能系统中具有重要作用。
- 林锋陈一民熊玉梅段宏伟
- 关键词：多传感器融合立体视觉BP神经网络
- 基于Lonworks和Web Server的水闸泵站计算机远程监控系统被引量：3
- 2007年
- 介绍一种基于Lonworks和Web Server的水闸泵站计算机远程监控系统的结构,给出了水闸泵站监控站点的硬件架构、基本功能及水闸泵站计算机远程监控系统软件架构.监控软件在结构上分为2个层次:应用层和数据通信层,基于Web Service架构采用VC++开发.根据重要水闸泵站实时的水情、雨情、工情信息并结合地理、气象信息,实现了对重要水闸泵站的远程控制.另外,说明了水力-水质数学模型以及水力模型应用的基本流程,借助于专家决策系统可实现水务局信息化规划所提出的目标,完成水闸泵站的智能控制.
- 陈一民秦霆镐王晓伟
- 关键词：水闸泵站LONWORKS计算机监控
- 基于DirectShow和RTP的远程机器人监视系统被引量：6
- 2005年
- 分析了传统的远程机器人监视系统,针对其视频压缩、数据传输两方面的不足,提出了两个改进方案。第一个方案利用DirectShow技术使视频压缩模块更加灵活方便,第二个方案利用RTP协议提高数据传输模块的稳定性。介绍了两个方案在系统框架、传输方法、流控制算法等方面的实现技术。最后测试表明,采用这些技术后,系统的性能有一定的提高。
- 郭坚陈一民黄薇
- 关键词：DIRECTSHOWRTP远程控制
- 基于神经网络的机器人碰撞检测系统研究开发
- 2009年
- 要保证机器人本身具有比较高的健壮性、安全性和实用性,机器人必须具有碰撞检测功能,给出一种采用人工神经网络进行机器人碰撞检测的原理及实现方法。在分析机器人三轴多功能位置卡有关脉冲数据的基础上,总结机器人运动连续性的规律,并建立机器人碰撞检测问题的人工神经网络模型,设计并实现了相关的机器人碰撞检测算法及控制模块,最后介绍使用多线程方法,将碰撞检测模块加入到了机器人控制系统中。
- 王晓伟陈一民沈雄
- 关键词：碰撞检测神经网络BP算法多线程
