国家自然科学基金(60474009)
- 作品数：8 被引量：24H指数：3
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- 相关机构：上海理工大学上海应用技术学院更多>>
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- 相关领域：自动化与计算机技术电气工程更多>>
- Tracking of Nonholonomic Control Systems Based on Visual Servoing Feedback
- This paper investigated the visual servoing tracking of nonholonomic mobile robots.Nonholonomic kinematic sys-...
- Li Qingsong,Wang Chaoli,Niu Wenbin Electric Engineering College,University of Shanghai for Science and Technology,Shanghai 200031,P.R.China
- 关键词：TRACKINGNONHOLONOMICROBOT
- 文献传递
- 基于不确定T-S模型的模糊滑模自适应控制
- 2008年
- 提出一种不确定T-S模型的模糊滑模自适应控制方法。通过变换将该模型转换成3个组成部分:线性标称系统,已知非线性部分和未知不确定部分。针对它们设计3个控制器,其作用分别为:强迫系统沿着滑模面运动,消除已知扰动对线性标称系统的影响,克服不确定扰动(采用模糊滑模自适应控制,无需知道不确定的界限)。该方法无需求正定矩阵就能保证系统全局稳定。
- 丁学明王朝立
- 关键词：T-S模型
- 基于施耐德PLC的液位控制系统设计被引量：1
- 2008年
- 针对液位控制设计一种基于施耐德Twido系列PLC的PID控制系统,可以在线实现PID参数自调整,使液位控制系统的响应速度加快,超调量减少,过渡过程时间大大缩短,具有较强的鲁棒性和稳定性。
- 张经伟邹轩朱燕燕
- 关键词：液位控制自整定TWIDOPLC
- 实际输入饱和的一类非完整运动学系统的镇定被引量：2
- 2007年
- 对一类非完整移动机器人提出了实际输入饱和下镇定控制器的设计方案.这种设计不是基于链式系统而是基于原始系统的.控制器的设计使用了滑模控制和多步控制策略,并用Lyapunov的思想证明了闭环系统的收敛性.最后,用设计的控制器对一类机器人进行了仿真,验证了方法的有效性.
- 刘毅王朝立李清松
- 关键词：非完整控制系统移动机器人
- 基于OpenCV的摄像机标定的应用研究被引量：8
- 2009年
- 摄像机标定是机器视觉的基本任务之一,首先对开源计算机视觉(OpenCV)库进行介绍,然后给出了摄像机模型和摄像机标定过程中的坐标系转换关系。对图像模板的标定采用基于成像模型的点对应关系和在线实时标定的方法,同时把非线性畸变考虑在内,获得摄像机内外参数。标定结果初步应用于移动机器人平台的视觉伺服实验,对三维目标测量,实验结果表明了标定方法的可行性。
- 梅迎春王朝立廖勤武
- 关键词：机器视觉针孔模型视觉伺服移动机器人
- EmJTAG协议转换器的设计与实现
- 2007年
- 协议转换器是ARM嵌入式系统调试技术的关键所在。本文介绍了一种基于USB接口的协议转换器(EmJTAG)设计思想,并给出了硬件设计和固件设计的实现方法。
- 杨凯邹轩
- 关键词：协议转换器硬件设计固件设计
- 基于MATLAB的串级调速系统的建模与仿真被引量：3
- 2008年
- 本文介绍了一种异步电动机串级调速系统的建模与仿真方法,该方法利用Matlab/Simulink和Power System工具箱,建立系统的电气原理结构模型,系统的建模过程接近实际电路设计过程。仿真结果表明,本文所提出和实现的仿真方法具有一定的实际应用和推广价值。
- 张经伟邹轩朱燕燕
- 关键词：串级调速异步电动机仿真MATLAB/SIMULINK
- 基于超声的非完整移动机器人避障控制被引量：7
- 2009年
- 介绍了路径规划的发展状况,并对非完整移动机器人的模型进行了讨论.为实现非完整移动机器人的自主避障,给出了移动机器人的超声定位结构,并提出一种基于超声避障的控制策略,对不同方向上的障碍作不同的考虑,突出正前方的障碍.将避障策略应用于实验平台,结果表明,移动机器人能在布满障碍的环境中有效实现避碰.
- 廖勤武王朝立梅迎春
- 关键词：非完整移动机器人避障超声定位
- 一类不确定非完整运动学系统的鲁棒镇定被引量：3
- 2007年
- 确定非完整运动学系统的镇定问题已有许多研究,然而当实际系统几何参数未知,特别是控制系统考虑不校准视觉测量时,运动学系统是不确定的.研究针对一类典型的不确定非完整运动学系统,即非完整移动机器人的鲁棒镇定问题.通过对质心和几何中心不重合情况下两轮独立驱动移动机器人镇定问题的研究,得到了以两独立驱动轮速度为控制输入的机器人运动学模型.对于车轮半径和两驱动轮之间距离参数已知情况下提出了光滑的时变镇定律,并针对这两个参数未知时,给出了鲁棒控制律设计方法.对这两类控制律下的闭环系统分别给出了严格的渐近稳定性证明.这类设计方法对于研究一般的不确定非完整运动学系统的镇定问题具有一定的启发意义.仿真试验验证了提出方法的有效性.
- 李传峰王朝立
- 关键词：非完整系统轮式移动机器人鲁棒镇定
