河北省自然科学基金(E2008000808)
- 作品数：2 被引量：50H指数：2
- 相关作者：王洪波齐政彦黄真胡正伟徐桂玲更多>>
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- 相关领域：机械工程自动化与计算机技术更多>>
- 并联腿机构在四足/两足可重组步行机器人中的应用被引量：44
- 2009年
- 将并联腿机构用于助残步行机器人,可大大提高步行机器人的载重/自重比,从而节省能源,延长行走时间。为此提出并联腿机构四足步行机器人。四足稳定性好,安全性高,但是上下楼梯或台阶时座椅有较大的倾斜。为了解决这一问题,提出一种四足/两足可重组并联腿机构步行机器人。在一般路面采用四足行走,消除使用者乘坐两足步行机器人时的恐惧心理;在上下楼梯或台阶时采用两足行走,弥补四足步行机器人行走时产生的身体倾斜。提出四足/两足可重组步行机器人机构上的实现方法,分析3自由度3-UPU并联机构,以及其两两合并后的6-SPU并联机构,讨论它们在四足/两足可重组并联腿步行机器人中的应用,通过自由度计算进行四足/两足步行机器人的可动性分析,为四足/两足可重组并联腿机构步行机器人的进一步研究奠定了理论基础。
- 王洪波齐政彦胡正伟黄真
- 关键词：步行机器人
- 助老助残四足/两足可重构并联腿步行机器人运动学建模与仿真被引量：15
- 2010年
- 结合并联腿步行机器人和可重构机器人的优点,设计了一种新型的助老助残四足/两足可重构并联腿步行机器人,进行了该机器人的构型设计。以四足并联腿步行机器人为研究对象,根据步行机器人整机的结构特征和基本并联腿的运动特征,将整机的运动学问题转化为单个并联腿的运动学问题,建立了机器人整机系统的完整的运动学模型,进行了机器人在爬行步态下的仿真分析,得出了驱动器杆长的仿真曲线。该项研究为四足并联腿步行机器人整机的动力学分析和控制奠定了一定的基础。
- 王洪波徐桂玲张典范胡星
- 关键词：步行机器人运动学建模仿真
