中国博士后科学基金(20080440116)
- 作品数：3 被引量：69H指数：3
- 相关作者：刘宇梁斌徐文福强文义李成更多>>
- 相关机构：哈尔滨工业大学更多>>
- 发文基金：中国博士后科学基金国家自然科学基金黑龙江省博士后基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 空间机器人捕获运动目标的协调规划与控制方法被引量：11
- 2009年
- 针对目标以任意轨迹运动且其轨迹可能与"有保证工作空间"不相交的问题,提出了空间机器人捕获运动目标的协调规划与控制方法.首先,根据手眼视觉测量数据,预测目标的运动路径,由此确定空间机器人对目标的最优交会姿态及最佳捕获臂型;其次,规划基座姿态及机械臂关节角的轨迹;最后,采用协调控制的方法,实现空间机器人系统对运动目标的最优捕获(以最优交会姿态及最佳捕获臂型对目标进行捕获).仿真结果表明了该方法的有效性.
- 徐文福李成梁斌刘宇强文义
- 关键词：空间机器人路径规划协调控制目标捕获在轨服务
- 基于立体视觉的航天器相对位姿测量方法与仿真研究被引量：49
- 2009年
- 空间目标的相对位姿测量,是进行交会对接、绕飞监测、编队飞行等的前提。提出了基于立体视觉的方法,包括图像滤波、分割、连通区域标记、3D重建、相对位姿计算等步骤。并建立了仿真系统,该系统基于VC环境,将追踪星、目标星的3D几何模型、姿态动力学模型、相对轨道动力学模型、控制器/执行机构的数学模型,以及立体相机的成像与采集模型集成一体,可进行全闭环的仿真。仿真结果验证了算法的有效性。
- 徐文福梁斌李成刘宇强文义
- 关键词：立体视觉交会对接航天器
- 自由漂浮空间机器人路径规划研究进展被引量：10
- 2009年
- 介绍了空间机器人路径规划的特点,归纳了研究中的关键问题,以及空间机器人非完整路径规划、笛卡尔路径规划及目标捕获自主路径规划等方面的主要研究进展,讨论了各种规划方法的应用背景及优缺点,对空间机器人路径规划的研究前景进行了展望.
- 徐文福强文义李成梁斌刘宇
- 关键词：空间机器人路径规划目标捕获动力学奇异在轨服务
