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国家自然科学基金(2010A080401006)

作品数：1 被引量：0H指数：0
相关作者：郑炳坤李迪叶峰叶锦华更多>>
相关机构：华南理工大学更多>>
发文基金：广东省重大科技专项国家自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>

文献类型

  • 1篇中文期刊文章

领域

  • 1篇自动化与计算...

主题

  • 1篇动力学
  • 1篇动力学控制
  • 1篇移动机器人
  • 1篇物理仿真
  • 1篇机器人
  • 1篇仿真
  • 1篇半物理仿真
  • 1篇SIMULI...

机构

  • 1篇华南理工大学

作者

  • 1篇叶锦华
  • 1篇叶峰
  • 1篇李迪
  • 1篇郑炳坤

传媒

  • 1篇计算机工程与...

年份

  • 1篇2013
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排序方式：
移动机器人动力学控制半物理仿真研究
2013年
为了方便进行移动机器人的动力学控制方法验证,提出一种基于Quanser Q8卡、QuaRC开发环境、工业机电驱动单元IMDU和Matlab/Simulink的半物理实时仿真实现方法。利用IMDU模拟移动机器人的动力学系统,以Q8卡作为仿真模型与物理模型之间交互的桥梁,在Simulink上结合QuaRC,并通过C MEX S函数保证系统动态参数的传递及Mat-lab/RTW仿真环境的高效运行,实现对整个系统的软件控制。对半物理仿真系统的轨迹跟踪控制试验表明该方法的有效性。
叶锦华郑炳坤李迪叶峰
关键词：半物理仿真移动机器人动力学控制SIMULINK
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