广东省自然科学基金(07008360)
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- 振动二阶线性系统的鲁棒极点配置设计及其仿真分析
- 2009年
- 研究了振动二阶线性系统的鲁棒极点配置设计问题。基于矩阵方程参数化解提供的自由度,给出了能使闭环振动二阶线性系统具有希望极点的所有状态反馈控制律的参数化表达式。利用状太反馈控制律的参数化表达式,将衡量系统鲁棒性的误差指标参数化,从而鲁棒极点配置问题就转化为误差指标的最小化问题。给出了求解该振动二阶线性系统的鲁棒极点配置设计算法,该算法不包含"返回"过程,故便于工程应用。数值算例及其仿真结果表明该算法的简单及有效性。
- 蔡昭权王国胜
- 关键词：特征结构配置参数化鲁棒性
- 基于运动学模型的足球机器人运动免疫预测控制
- 2010年
- 在机器人无侧向移动的条件下,以左右轮的驱动力为输入量,建立两轮足球机器人平动和转动的离散时间状态空间模型;将免疫算法与预测控制结合,提出了一种免疫预测控制方法,在所建立的状态空间模型的基础上,对机器人进行平动和转动控制。该算法利用克隆选择算法实现预测控制的滚动优化,避免了带约束的目标函数最优解及逆矩阵的复杂推导。仿真结果表明,该方法对机器人平动和移动控制能达到理想的控制效果,对外部干扰及建模误差具有很好的适应性。
- 曹建忠谭光兴
- 关键词：足球机器人运动学模型预测控制
- 电磁骚扰自动测试系统中的寻优算法设计
- 2010年
- 针对电磁骚扰测试转台的特殊要求,根据PID调节器和最小拍控制超调量小,响应速度快,跟随性能强的特点,设计了一种转台的最优控制算法。仿真结果表明,应用此控制方法可以实现电磁骚扰测试转台系统响应速度快、超调量小、控制效果好及抗干扰能力强的优点。该方法具有一定的实用意义和经济价值。
- 黄近秋曹建忠
- 关键词：电磁兼容电磁骚扰预测控制转台
