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黑龙江省博士后基金(LBH-Z10117)

作品数：2 被引量：10H指数：2
相关作者：邵俊鹏王晓晶姜继海李平韩桂华更多>>
相关机构：哈尔滨理工大学哈尔滨工业大学更多>>
发文基金：黑龙江省博士后基金哈尔滨市科技创新人才研究专项资金黑龙江省教育厅科学技术研究项目更多>>
相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>

文献类型

  • 1篇中文期刊文章

领域

  • 1篇机械工程

主题

  • 1篇四足机器人
  • 1篇自适应PID...
  • 1篇阻抗
  • 1篇阻抗控制
  • 1篇物理仿真
  • 1篇机器人
  • 1篇跟踪控制
  • 1篇仿真
  • 1篇刚度
  • 1篇半物理仿真
  • 1篇变刚度

机构

  • 1篇哈尔滨理工大...

作者

  • 1篇孙桂涛
  • 1篇刘小初
  • 1篇邵俊鹏
  • 1篇韩桂华

传媒

  • 1篇沈阳工业大学...

年份

  • 1篇2013
共 2 条 记 录，以下是 1-1
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排序方式：
液压驱动四足机器人变刚度力跟踪控制被引量：3
2013年
针对液压驱动机器人在变刚度条件下力控制问题,建立了液压驱动四足机器人系统的阻抗模型和带有弹性负载的阀控缸模型.分析系统刚度变化对系统性能的影响,指出常规控制策略在精确足力跟踪控制中的不足,结合变刚度条件下阻抗模型和电液位置伺服系统的特点,提出实现精确足力跟踪的模糊自适应PID位置内环控制和模糊阻抗外环控制的复合控制策略.在半实物仿真平台上进行变刚度条件下的足力跟踪实验,仿真结果表明:在变刚度条件下,足力跟踪曲线最大超调及稳态误差均小于5%,调整时间基本相同,验证了所提控制策略的有效性.
邵俊鹏孙桂涛高柄微韩桂华刘小初
关键词：四足机器人阻抗控制自适应PID控制跟踪控制变刚度半物理仿真
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