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国家教育部博士点基金(20090005120006)
作品数:
1
被引量:4
H指数:1
相关作者:
张明伟
贾庆轩
孙汉旭
张延恒
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相关机构:
北京邮电大学
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发文基金:
国家教育部博士点基金
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相关领域:
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柔性蠕动管道机器人结构设计和通过性分析
被引量:4
2012年
为提高对管道复杂环境的适应性,实现机器人平稳可靠行走,对柔性蠕动管道机器人进行了结构优化设计和管内通过性分析。该机器人采用柔性弹簧轴驱动和单向轮机构,靠自身的结构自适应性实现蠕动行走,并能在一定范围内自主适应管道内径和形状的变化。通过对蠕动机器人在直线管道的运动分析和受力分析,得到了机器人的蠕动行走条件。利用ADAMS仿真软件对机器人进行了运动仿真,验证了该机器人蠕动行走的可行性和行走条件的正确性。
张明伟
张延恒
孙汉旭
贾庆轩
关键词:
管道机器人
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