吉林省科技发展计划基金(20040532)
- 作品数：3 被引量：17H指数：3
- 相关作者：李元春李英朱明超更多>>
- 相关机构：吉林大学更多>>
- 发文基金：吉林省科技发展计划基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于神经网络和遗传算法的采油控制系统被引量：6
- 2006年
- 为了解决部分抽油机“长期相对轻载”和“空抽”的问题,采用抽油机间歇采油控制方法对采油控制系统进行了设计。利用非线性规范化方法的非线性同伦BP神经网络对采油模型进行辨识,采用遗传算法优化停机时间。该控制系统在油田中的实验结果表明,在保证了采油量的前提下,节电率达30%以上,实现了抽油机采油的智能控制。
- 李英李元春
- 关键词：自动控制技术神经网络遗传算法
- 可重构机械臂模糊神经补偿控制被引量：7
- 2007年
- 由于可重构机械臂的动力学系统中存在大量的不确定性,导致PID等传统的控制器无法实现精确的位置控制。作者在基于精确模型PD控制的基础上,提出了模糊神经控制算法辨识补偿结构、非结构不确定性。通过模糊神经控制器融合了模糊逻辑和神经网络的各自优势,实现了可重构机械臂轨迹跟踪的有效的补偿控制。基于牛顿-欧拉的几何方法,推导了n连杆可重构机械臂的动力学方程,该方法相对于其他形式的动力学方程,计算量小、通用性强。最后以RRP(Revolute-Revolute-Prismatic)三连杆机械臂为例研究设计了可重构机械臂的控制器,并且通过仿真验证了算法对轨迹跟踪的有效性。
- 李英朱明超李元春
- 关键词：自动控制技术可重构机械臂
- 可重构机械臂鲁棒模糊神经补偿控制仿真研究被引量：5
- 2007年
- 基于精确模型计算力矩控制,考虑了可重构机械臂的动力学系统中存在的大量不确定性,提出了鲁棒模糊神经智能控制算法辨识补偿结构和非结构不确定性,给出了模糊神经网络的权值、隶属度函数参数以及综合误差的分立量估计Lyapunov稳定性在线调节律。通过Lyapunov稳定性理论证明了提出的RNF补偿算法的最终一致有界性,以RR(Revolute-revolute)和RRP(Revolute-revolute-prismatic)两种构形的可重构机械臂为例,通过仿真研究了算法对轨迹跟踪的有效性。
- 李英朱明超李元春
- 关键词：计算力矩控制可重构机械臂仿真
