山东省优秀中青年科学家科研奖励基金(BS2011ZZ013)
- 作品数：11 被引量：26H指数：3
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- 相关机构：山东理工大学密苏里大学更多>>
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- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程金属学及工艺电气工程更多>>
- 含冗余支链的微动平台运动学分析
- 引入冗余支链设计微动平台,采用并联机构的构型原理分析了微动平台末端能够实现的输出运动特征,保证了引入冗余支链的同时不改变机构的运动学特性。在此基础上给出了中轴线对称布置和对角线对称布置的两种含冗余支链的微动平台结构形式,...
- 宫金良张彦斐林于一
- 关键词：运动学
- 文献传递
- 基于OpenGL与六维控制器的并联机器人动态仿真
- 2013年
- 为了实现对计算机中虚拟并联机器人模型进行实时控制和动态仿真分析,介绍了基于微动结构设计的微动六维控制器和OpenGL这一开放式的三维图形标准,给出了建立OpenGL在Visual C++6.0中绘图环境的方法,以及六维控制器和计算机实现串口通信的具体方法。最后以3R&2P并联机器人为例,以机器人运动学反解为基础,依次建立关键部件三维模型并实现了关联运动,运行结果表明OpenGL技术非常适合于机器人的三维运动仿真,同时结合六维控制器能够实现实时的动态仿真分析。
- 宫金良张彦斐肖霄
- 关键词：OPENGL并联机器人仿真六维控制器
- 基于SimMechanics的平面二自由度并联机构运动学与动力学仿真被引量：1
- 2013年
- 提出在MATLAB中的SimMechanics模块集下对机构进行建模与仿真分析的一种快速高效的计算机辅助分析方法,并应用于2-PPr平面二自由度并联机构的运动学与动力学模型仿真与分析。结果表明该机构具有良好的运动特性和较高的刚度,在两驱动非同步输入情况下,不会出现卡死现象。在SimMechanics模块集下给定两个驱动的输入规律,可以快速求解得到末端输出构件的运动速度、加速度和输出力,为机构的运动控制提供了可靠的理论依据。该方法只需建立机构的刚体模型,可大大提高分析效率,具有直观和功能强的特点。
- 张宁宁张彦斐宫金良
- 关键词：并联机构运动学动力学SIMMECHANICS
- 一种冗余输入并联机器人的可控性分析
- 2012年
- 雅可比矩阵是并联机器人输入输出间的重要关系矩阵,能充分反映机器人的运动学性能。通常情况下,并联机器人具有多个运动自由度。为了避免移动和转动两种自由度的不同量纲对分析的影响,基于雅可比矩阵的分解形式,采用条件数倒数对一种冗余输入并联机器人的可控性能进行了研究,能够更贴切的反映并联机器人的位置和姿态运动控制的难易程度。研究的并联机器人采用了对称的支链结构,分析也表明机器人的可控性关于特定平面对称,验证了方法的有效性。
- 张彦斐宫金良
- 关键词：并联机器人条件数
- 以刚度为目标的微位移放大模块闭环设计方法被引量：10
- 2012年
- 目前全柔性机构的设计一般需要根据经验先估算机构的结构尺寸,再对机构的刚度进行研究。如果刚度不能满足要求,需要再次根据经验调整机构的结构参数。这种设计方法缺乏系统的理论依据,因此以刚度为目标的机构设计存在很大的盲目性且难以实际应用。以一种微位移放大模块为研究对象,提出一种基于刚度目标的闭环设计方法。通过伪刚体模型法建立微位移放大模块的简化刚度模型,根据柔性机构中各个柔性单元之间的几何关系和应变能分布关系确定各柔性单元的刚度性能,并进一步确定微位移放大模块的各结构尺寸。同时开发微位移放大模块刚度的参数化有限元分析程序,基于软件分析结果和机构参数与刚度的关系模型,可以根据精度要求对机构参数进行修正,实现了以刚度为目标的机构参数的闭环设计。
- 宫金良胡光学张彦斐
- 关键词：微驱动刚度
- 基于单元刚度矩阵法的二维微动平台刚度分析被引量：8
- 2012年
- 刚度作为设计和评价全柔性机构的一个重要指标,在很大程度上影响着全柔性机构的动态性能和定位精度。利用材料力学中的单元刚度矩阵原理,根据柔性机构的结构特点进行单元划分。然后全面考虑机构中各单元的复杂变形,建立单元间的位移、力平衡方程,得到便于进行递推运算的刚度表达形式。以一种二维微动平台为例,给出了应用该方法的刚度分析过程,结果表明理论计算接近有限元分析数据。
- 宫金良张彦斐胡光学林于一
- 关键词：微定位刚度单元刚度矩阵
- 一种并联结构的显示器移动支持系统
- 2012年
- 提出一种基于并联机构的显示器移动支持系统。分析了并联机构运动学模型的正反解,建立了工作空间模型并利用MATLAB对机构参数进行了设计。分析结果对显示器移动支持系统的结构设计和控制系统设计提供了重要理论依据。
- 宫金良肖霄张彦斐林于一
- 关键词：并联机构运动学参数设计
- 一种基于3-UPS并联机构的六维控制器运动学分析被引量：1
- 2012年
- 对基于3-UPS并联机构的六维控制器进行了运动学分析,计算求解了3-UPS并联机构运动学正解和反解,同时运用MATLAB软件对其进行了运动学仿真,仿真结果证明了机构运动学正反解的正确性.运动学分析结果将为六维控制器结构参数优化设计以及控制电路的设计提供理论依据.
- 肖霄宫金良张彦斐
- 关键词：并联机构六维控制器欧拉角运动学
- 含冗余支链的二自由度微动平台运动学分析被引量：1
- 2013年
- 引入冗余支链设计微动平台,采用并联机构的构型原理分析了微动平台末端能够实现的输出运动特征,保证了引入冗余支链的同时不改变机构的运动学特性。在此基础上给出了中轴线对称布置和对角线对称布置的两种含冗余支链的微动平台结构形式,并采用矢量法分别建立了其运动学模型并给出了实例,分析结果表明对角线对称布置方案在两轴线方向上的驱动特性一致,而中轴线对称布置方案在两轴线方向上表现了非对称性,两种方案适用于不同的应用场合,结论为微动平台的实际选型和参数设计提供了理论基础。
- 张彦斐宫金良林于一裴童
- 关键词：运动学
- 三电机驱动混联压力机的运动特性分析
- 2013年
- 提出一种基于并联机构的三电机驱动的混联压力机,输入部分采用3-PRS并联机构,其动平台串联协调杆和导向杆输出压力。该机构降低了单个驱动源的功率,改善了系统的受力情况。利用齐次变换矩阵和串联部分杆长约束建立了压力机构的运动学方程,并利用Matlab软件得出压力输出端的速度曲线,表明该压力机构具有良好的运动特性。
- 黄风安宫金良张彦斐
- 关键词：混联机构冗余技术
