陕西省自然科学基金(SJ08F04)
- 作品数：7 被引量：55H指数：6
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- 相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程电子电信更多>>
- 改进的粒子滤波在列车组合定位系统中的应用被引量：10
- 2009年
- 为了克服粒子退化现象,将奇异值分解Unscented卡尔曼滤波(SVD-UKF)和粒子滤波相结合,利用SVD-UKF得到粒子滤波的重要性分布,提出了一种改进的粒子滤波算法。该算法将最新观测信息引入到状态估计中,不但使估计精度优于常规的粒子滤波,而且继承了奇异值分解数值稳定性好的优点,因而具有较强的鲁棒性。将该算法应用到列车组合定位系统,与经典粒子滤波进行仿真比较,结果表明,提出的改进粒子滤波算法导航定位精度高,算法稳定性好。
- 高社生桑春萌李伟
- 关键词：奇异值分解粒子滤波组合导航
- 渐消自适应Unscented粒子滤波及其在组合导航中的应用被引量：9
- 2012年
- 提出一种新的渐消自适应Unscented粒子滤波算法,通过Sigma点来获取状态估值和协方差阵,利用渐消因子自适应的调节权值大小,得到一种参数可调节的重要性密度函数。该重要性密度函数考虑了最新量测的影响,更合理地利用有效信息,保证了粒子多样性,使滤波性能明显改善,能更好地解决非线性非高斯系统模型的滤波问题。将提出的算法应用于SINS/SAR组合导航系统中,与扩展Kalman滤波和渐消自适应扩展Kalman滤波比较,仿真结果表明,提出的滤波算法能提高导航解算的精度,其性能明显优于扩展Kalman滤波和渐消自适应扩展Kalman滤波。
- 高社生薛丽魏文辉
- 关键词：组合导航
- 自适应平方根Unscented粒子滤波算法研究被引量：2
- 2011年
- 针对粒子滤波存在的重要性密度函数难以选取和可能出现粒子退化的问题,在吸收平方根滤波、自适应滤波和粒子滤波优点的基础上,提出了一种新的UPF算法。该算法由UKF算法得到重要性密度函数,通过自适应因子实时控制动力学模型误差,采用平方根分解法抑制系统状态协方差矩阵的负定性。仿真结果证明,文中所提出的自适应平方根UPF算法,不但适用于非线性、非高斯动态系统的滤波计算,而且能有效地改善滤波性能,提高SINS/SAR组合导航系统的定位精度。
- 高社生王建超薛丽李伟
- 关键词：卡尔曼滤波MONTECARLO方法UNSCENTED卡尔曼滤波
- 基于四元数的SINS/SAR组合导航系统被引量：9
- 2010年
- 传统的SINS误差模型是基于小姿态误差角假设下的线性化误差模型,由于忽略了高阶项,因而不能精确描述系统的非线性特征,易造成较大的导航估计误差甚至滤波器发散。为了克服SINS线性化误差模型的缺点,建立了基于四元数的SINS/SAR组合导航系统非线性模型,并将自适应UPF滤波算法应用于该组合系统。仿真结果表明,建立的基于四元数的组合导航系统模型,不但能有效减小导航误差,提高导航定位精度,而且具有良好的实时性。
- 高社生李伟桑春萌
- 关键词：四元数捷联惯性系统合成孔径雷达组合导航系统
- 一种新的抗差自适应Unscented粒子滤波被引量：8
- 2011年
- 针对粒子滤波存在的重要性密度函数难以选取和可能出现粒子退化的问题。提出了一种新的抗差自适应Unscented粒子滤波算法。该算法不但能利用等价权函数和自适应因子合理的分配信息,提高滤波精度,而且具有Unscented粒子滤波的优点,更好的适用于非线性、非高斯系统模型的计算。仿真结果表明,文中提出的抗差自适应Unscented粒子滤波算法,滤波性能明显优于扩展卡尔曼滤波和粒子滤波算法,并且能提高组合导航系统的定位精度。
- 薛丽高社生王建超
- 关键词：抗差估计等价权
- 模糊抗差自适应粒子滤波及其在组合导航中的应用被引量：6
- 2010年
- 在研究模糊控制理论的基础上,吸收了粒子滤波、自适应滤波和抗差估计的优点,提出一种新的模糊抗差自适应粒子滤波算法。文中根据量测向量中的粗差对状态向量滤波的影响,建立抗差自适应粒子滤波模型,获得自适应因子,然后对滤波处理后的数据残差基于模糊理论构造等价权函数,利用等价权函数和自适应因子合理地分配信息,因而可以达到一般滤波方法无法达到的滤波精度,且能有效地控制粗差对导航解的影响。最后,将该算法应用到组合导航系统中,并进行仿真验证。仿真结果证明,文中提出的模糊抗差自适应粒子滤波算法的滤波精度相对于扩展Kalman滤波和粒子滤波提高了3至5倍,明显提高了导航定位精度,且计算简单,便于实时性计算。
- 高社生阎海峰高怡
- 关键词：粒子滤波等价权
- 一种新的基于局部冲突分配的证据合成规则被引量：16
- 2009年
- 文章在综合考虑融合系统中2个证据体各焦元在辨识空间所占比例,以及待合成的2个证据体对同一事件基本概率指派的相似性条件下,获得了对局部冲突的分配系数。然后通过冲突局部分配的方法对证据进行合成。计算结果表明:该算法克服了现有证据合成规则对冲突证据融合结果不理想的情况,有效地降低了决策风险,具有良好的收敛性。
- 高社生倪龙强杨凯
- 关键词：证据理论
