江苏省普通高校研究生科研创新计划项目(CXZZ110573)
- 作品数：3 被引量：108H指数：3
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- 相关机构：江苏大学更多>>
- 发文基金：江苏省普通高校研究生科研创新计划项目国家教育部博士点基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 采摘机器人振荡果实动态识别被引量：50
- 2012年
- 提出一种采摘机器人在果实振荡状况下的动态识别方法,解决由于果实振荡影响采摘机器人识别定位时间,进而影响采摘速度和效率的问题。首先对所采集的振荡果实图像进行图像分割,将其分为果实和背景两部分;其次引入帧间差分法、水平最小外接矩形法等对分割图像进行振荡果实动态区域的区域标识,然后对其振荡果实进行识别,当图像中有多个振荡果实时,以距离图像中心最近原则确定采摘振荡目标果实。试验结果表明对实际采摘环境下遇到的多数情况,所提算法都能很好地识别出振荡果实,识别时间少于0.5 s。
- 吕继东赵德安姬伟陈玉沈惠良张颖
- 关键词：采摘机器人振荡图像分割
- 开放分布式苹果采摘机器人控制系统研究及实现被引量：30
- 2012年
- 针对以往采摘机器人多采用封闭集中式控制系统,缺乏通用性、可扩展性差和可靠性低等问题,在研制开发苹果采摘机器人控制系统的工作中,采用了开放分布式结构.根据苹果采摘机器人的机械结构及其运动特点,在硬件上选用工控机、伺服驱动器等设备,通信上采用结构简单、组网容易、造价低廉的RS-485网络,从而保证了系统的软硬件开放性,同时使得系统能够分布式控制,提高了机器人的安全性.此外,对系统的控制算法、软件也进行了设计,其中着重阐述了RS-485网络的通信协议和通讯方式.最后进行了通讯试验和苹果抓取试验,验证了系统的有效性.
- 吕继东赵德安姬伟郭金亮李占坤
- 关键词：采摘机器人分布式控制系统现场总线
- 苹果采摘机器人对振荡果实的快速定位采摘方法被引量：33
- 2012年
- 为解决由于果实振荡影响采摘机器人采摘效率的问题,该文研究了苹果采摘机器人在果实振荡状况下的快速采摘方法。首先对振荡果实进行动态连续采集,其次对所采集的图像进行振荡果实识别并提取其二维质心坐标,然后由FFT建模,求取果实的振荡周期,在测得振荡果实的深度距离后,计算出采摘机器人直动关节的行程速度,随即开始采摘,抓取时果实正处于平衡位置。最后通过试验可知,采摘成功率达到84%,对于果实静态状况下采摘速度较快的采摘机器人来说,采摘振荡果实,该研究方法明显优于以往采摘方法,能够显著提高采摘机器人果实采摘的整体速度。此外,该采摘方法简单、通用性好,可满足苹果等类球状果实采摘机器人的需要,对实现其实用化和商品化提供参考。
- 吕继东赵德安姬伟陈玉沈惠良张颖
- 关键词：采摘振荡周期快速傅立叶变换
