安徽省高等学校优秀青年人才基金(2010SQRL036ZD)
- 作品数：5 被引量：28H指数：3
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- 克服死循环转角固定的实时路径规划方法
- 2010年
- 针对室内复杂环境下移动机器人导航要求,基于三个反应式行为,设计了一种简单的实时路径规划方法。轨迹栅格地图记录了机器人已访问路径,避免机器人再次进入已访问区域。机器人受目标吸引和障碍物与已访问路径排斥的综合作用,找到最近出口,逃出死区。该方法在各种环境下工作良好,机器人每次转角固定,并且很小,速度为三档,降低了动力学要求。算法简单速度快,只需对数据进行简单的算术处理。定位误差和传感器噪声对性能影响很小。
- 单建华
- 关键词：路径规划移动机器人死循环
- 改进权值函数的非局部均值去噪算法被引量：18
- 2012年
- 针对非局部均值图像去噪算法在边缘处权值的不合理性,结合双边滤波算法,改进了权值函数。分析了空域中各种去噪算法中权重计算方法,指出非局部均值算法中权重计算方法不能区分边缘两边图像块对边缘处图像块的差异。为了度量这种差异,本文算法借鉴双边滤波思想,强调图像块中心像素地位,改进了权重函数。大量去噪实验结果表明,本文算法去噪后的PSNR值比经典NLM算法有较大改进,比最新改进NLM算法也有一定提高。
- 单建华
- 关键词：图像去噪非局部均值高斯白噪声双边滤波
- 基于人类视觉系统的动态直方图均衡算法被引量：2
- 2013年
- 本文提出一种自适应图像增强算法。算法首先用最大值滤波和指数函数滤波平滑直方图,直方图局部最小值为波谷位置,波谷位置把输入图像动态范围分割为各个灰度区域。通过把各灰度区域适当映射到输出灰度区域,获得对比度增强。映射函数根据人类视觉特点进行设计,与灰度区域内均值,标准差及像素数目相关。实验结果显示本算法比其他几个算法达到了更好或相当的对比度增强效果。本算法无需参数调整即能适应各种类型图像,处理速度满足实时系统要求。
- 单建华何金洪
- 关键词：对比度增强人类视觉系统
- 种子像素滤波法去除随机脉冲噪声被引量：4
- 2012年
- 为了在去除图像高密度随机脉冲噪声的同时最大程度地保护图像边缘和细节,提出一种新方法。该方法首先利用图像局部灰度相似性,提取种子像素;然后只对种子像素进行开关中值滤波,去除误判的种子像素,采用自适应变窗口尺寸;最后利用种子像素先探测漏选的种子像素,接着重构非种子像素。实验结果表明,与其他方法相比,该方法是综合性能最优之一。
- 单建华
- 关键词：图像去噪随机值脉冲噪声
- 相似邻居数目图像脉冲噪声滤波算法被引量：4
- 2011年
- 为了去除图像随机脉冲噪声的同时保留边缘,提出一种新方法。该方法首先利用图像局部灰度相似性来构造相似邻居数目图,一个像素的相似邻居数目在窗口内最大或数值较大,才可能认为是没有受到噪声干扰的像素。根据噪声密度不同采用不同方法检测。实验结果表明,阈值能适应性不同图像类型,滤波结果优于大部分已有算法,且算法复杂度低于大部分改进的中值滤波算法。
- 单建华
- 关键词：图像去噪随机值脉冲噪声噪声检测
